喷涂生产系统轮毂转线机械手设计与开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源与背景 | 第10页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 相关技术国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 搬运机械手国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 工业机器人控制发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文内容结构安排 | 第16-18页 |
| 2 转线机械手总体方案设计 | 第18-29页 |
| 2.1 轮毂转线现场分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 涂装车间介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 转线现场分析 | 第19-21页 |
| 2.1.3 人工手动转线分析 | 第21-22页 |
| 2.1.4 转线机械手设计要求 | 第22页 |
| 2.2 转线机械手组成分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 烘干架轨迹限定方式拟定 | 第23-24页 |
| 2.2.2 转线机械手系统组成 | 第24-25页 |
| 2.3 转线机械手系统总体方案拟定 | 第25-28页 |
| 2.3.1 系统功能分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 总体方案布局分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 烘干架固定装置设计 | 第29-46页 |
| 3.1 烘干架固定装置机械结构设计 | 第29-35页 |
| 3.1.1 烘干架固定装置整体机械结构 | 第29-31页 |
| 3.1.2 烘干架固定装置内部结构设计 | 第31-35页 |
| 3.2 烘干架固定装置控制系统执行元件选用 | 第35-40页 |
| 3.2.1 步进电机与伺服电机简介与对比 | 第35-38页 |
| 3.2.2 电机选型 | 第38-39页 |
| 3.2.3 气缸行程计算 | 第39-40页 |
| 3.2.4 气缸选型 | 第40页 |
| 3.3 烘干架固定装置控制系统设计 | 第40-45页 |
| 3.3.1 传感器选用 | 第41-42页 |
| 3.3.2 控制器选用 | 第42页 |
| 3.3.3 烘干架固定装置工作流程 | 第42-43页 |
| 3.3.4 PLC接口地址分配 | 第43-44页 |
| 3.3.6 控制系统电气原理图 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 搬运机械手设备设计 | 第46-77页 |
| 4.1 轮毂搬运方式拟定 | 第46-49页 |
| 4.2 搬运机械手设备机械结构方案拟定 | 第49-52页 |
| 4.3 末端执行器设计计算 | 第52-60页 |
| 4.3.1 设计要求 | 第52-53页 |
| 4.3.2 设计方案 | 第53-57页 |
| 4.3.3 末端执行器手爪处电机选型 | 第57页 |
| 4.3.4 升降机构选型 | 第57-60页 |
| 4.4 臂部结构设计计算 | 第60-64页 |
| 4.4.1 设计要求 | 第60页 |
| 4.4.2 设计方案 | 第60-63页 |
| 4.4.3 大臂滑台选型 | 第63-64页 |
| 4.5 基座结构设计计算 | 第64-68页 |
| 4.5.1 设计要求 | 第64页 |
| 4.5.2 设计方案 | 第64-67页 |
| 4.5.3 电机、减速器、回转支承选型 | 第67-68页 |
| 4.6 搬运机械手设备控制系统设计 | 第68-76页 |
| 4.6.1 机械手运动计算 | 第68-69页 |
| 4.6.2 搬运机械手设备传感器、电机选型 | 第69-71页 |
| 4.6.3 搬运机械手设备工作流程及步骤用时 | 第71-73页 |
| 4.6.4 PLC接口地址分配 | 第73-74页 |
| 4.6.5 控制系统电气原理图 | 第74-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 论文总结 | 第77页 |
| 5.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83页 |
