| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 工业机器人发展状况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 工业机器人概念 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人组成 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内工业机器人发展计划 | 第11-12页 |
| 1.2.4 国外工业机器人发展计划 | 第12页 |
| 1.3 工业修复机器人技术概况及趋势 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内工业修复机器人技术的研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国外工业修复机器人技术的研究概况 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人操作臂结构研究 | 第17-25页 |
| 2.1 操作臂整体规划设计 | 第17-19页 |
| 2.2 操作臂关节驱动设计 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人虚拟样机建模 | 第20-22页 |
| 2.4 机器人操作臂模态分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人虚拟模型的运动学研究 | 第25-39页 |
| 3.1 机器人操作臂的D-H模型建立 | 第25-28页 |
| 3.1.1 建立位姿矩阵 | 第25-26页 |
| 3.1.2 D-H连杆坐标系建立 | 第26-28页 |
| 3.2 运动学正解 | 第28-30页 |
| 3.3 基于Matlab Robotics Toolbox的正运动学验证 | 第30-33页 |
| 3.4 基于修复作业的运动学逆解研究 | 第33-36页 |
| 3.5 基于故障容错的逆解研究 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 机器人作业应用研究 | 第39-51页 |
| 4.1 堆焊作业应用研究 | 第39-47页 |
| 4.1.1 制定堆焊路径 | 第39-40页 |
| 4.1.2 堆焊应用仿真 | 第40-44页 |
| 4.1.3 基于故障容错的堆焊应用仿真 | 第44-47页 |
| 4.2 打磨作业应用研究 | 第47-50页 |
| 4.2.1 打磨路径的位置补偿 | 第48页 |
| 4.2.2 基于打磨路径的运动学计算 | 第48-49页 |
| 4.2.3 打磨应用仿真 | 第49-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人作业系统研究 | 第51-61页 |
| 5.1 堆焊作业系统研究 | 第51-58页 |
| 5.1.1 堆焊作业流程分析 | 第51-52页 |
| 5.1.2 传感器在堆焊作业中的应用 | 第52-54页 |
| 5.1.3 堆焊电源的选型 | 第54-56页 |
| 5.1.4 堆焊工艺参数设计 | 第56-58页 |
| 5.2 打磨作业系统与传感器 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与工作展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第69页 |