| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 AGVs的发展 | 第14-18页 |
| 1.2.1 AGVs配送系统介绍 | 第14-16页 |
| 1.2.2 AGV功能及发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 AGV的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.1 AGV国外研究现状 | 第18页 |
| 1.3.2 AGV国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源 | 第19页 |
| 1.5 论文研究目标、研究内容及意义 | 第19-21页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5.3 研究意义 | 第21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 系统的总体设计 | 第22-34页 |
| 2.1 AGV系统需求分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 AGV技术性能和技术参数 | 第22-23页 |
| 2.1.2 主要功能 | 第23-24页 |
| 2.2 AGV系统构成 | 第24-27页 |
| 2.3 AGV控制系统总体设计方案 | 第27-31页 |
| 2.3.1 导引方式 | 第28-29页 |
| 2.3.2 驱动总成 | 第29-30页 |
| 2.3.3 控制系统工作原理 | 第30-31页 |
| 2.4 AGV控制系统的硬件设计方案 | 第31-32页 |
| 2.5 AGV控制系统软件设计方案 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 AGV控制系统的主要硬件设计 | 第34-50页 |
| 3.1 主控制器模块 | 第34-36页 |
| 3.2 激光导航模块 | 第36-38页 |
| 3.3 运动控制模块 | 第38-43页 |
| 3.4 货叉移载控制模块 | 第43-45页 |
| 3.5 安全保护模块 | 第45-47页 |
| 3.6 电源管理模块 | 第47页 |
| 3.7 通信模块 | 第47-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 AGV控制系统的软件设计 | 第50-65页 |
| 4.1 控制程序开发环境 | 第50-51页 |
| 4.2 程序的文件结构 | 第51-54页 |
| 4.2.1 源文件和头文件 | 第51页 |
| 4.2.2 头文件的编写方法 | 第51页 |
| 4.2.3 程序的文件构成 | 第51-54页 |
| 4.3 控制程序设计与开发 | 第54-57页 |
| 4.3.1 激光导航模块 | 第54-56页 |
| 4.3.2 运动控制模块 | 第56页 |
| 4.3.3 货叉移载控制模块 | 第56-57页 |
| 4.4 通信 | 第57-60页 |
| 4.5 工控机界面设计 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 激光导航的研究与实现 | 第65-71页 |
| 5.1 激光坐标定位技术 | 第65-67页 |
| 5.1.1 坐标系初始化 | 第65页 |
| 5.1.2 定位原理 | 第65-67页 |
| 5.2 追踪引导 | 第67-70页 |
| 5.2.1 追踪引导原理 | 第67-69页 |
| 5.2.2 参考目标选择 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统的调试与性能分析 | 第71-79页 |
| 6.1 系统整体 | 第71页 |
| 6.2 系统调试 | 第71-75页 |
| 6.2.1 硬件调试 | 第71-72页 |
| 6.2.2 软件调试 | 第72-73页 |
| 6.2.3 系统联调 | 第73-75页 |
| 6.3 性能分析 | 第75-78页 |
| 6.3.1 路径导引测试 | 第75-77页 |
| 6.3.2 载重测试 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 研究结论 | 第79页 |
| 7.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 | 第84-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |