| Abstract | 第5页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION & APPLICATIONS OF DELTA ROBOT | 第8-29页 |
| 1. Introduction | 第9-29页 |
| 1.1 Background | 第9-11页 |
| 1.2 History | 第11-12页 |
| 1.3 Parallel Robots- Closing the loops | 第12-13页 |
| 1.4 Configurable Platforms | 第13页 |
| 1.5 Some Definitions | 第13-14页 |
| 1.6 Applications of Parallel Robots | 第14-29页 |
| CHAPTER 2 KINEMATICS OF DELTA ROBOT | 第29-42页 |
| 2. Kinematics of Delta Robot | 第30-42页 |
| 2.1 DELTA Type Parallel Robot | 第30-31页 |
| 2.2 Inverse Kinematics | 第31-34页 |
| 2.3 Forward Kinematics | 第34-38页 |
| 2.4 Velocity Kinematics | 第38-40页 |
| 2.5 Forward and Inverse Singularity analysis | 第40-42页 |
| CHAPTER 3 DYNAMICS EQUATION OF DELTA ROBOT | 第42-48页 |
| 3. Dynamics of Delta Robot | 第43-48页 |
| 3.1 Virtual Work Dynamics | 第44-46页 |
| 3.2 Actuator Dynamics | 第46-48页 |
| CHAPTER 4 Introduction to LAME Curve and its Derivation | 第48-63页 |
| 4. Robot trajectory design and optimization | 第49-63页 |
| 4.1 Lame Curve | 第49-51页 |
| 4.1.1 Lame Curve Introduction | 第49-50页 |
| 4.1.2 Lame Curve Calculation | 第50-51页 |
| 4.2 Pick-and-Place Trajectory | 第51-59页 |
| 4.2.1 Transformation Matrix | 第51-53页 |
| 4.2.2 Trajectory Velocity and acceleration Profile | 第53-55页 |
| 4.2.3 Track interpolation point location,velociry and acceleration plan | 第55-59页 |
| 4.3 Optimizing Lame curve parameters | 第59-62页 |
| 4.4 Chapter Summary | 第62-63页 |
| CHAPTER 5 Introduction to BALL JOINT | 第63-76页 |
| 5.Mechanical joints | 第64-76页 |
| 5.1. Knuckle joint | 第64-65页 |
| 5.1.1 Applications | 第65页 |
| 5.2. Turnbuckle | 第65页 |
| 5.2.1 Application | 第65页 |
| 5.3. Revolute joint | 第65-66页 |
| 5.3.1. Applications | 第65-66页 |
| 5.4. Bolted ioint | 第66-67页 |
| 5.4.1. Applications | 第66-67页 |
| 5.5. Welding joint | 第67页 |
| 5.5.1. Applications | 第67页 |
| 5.6. Ball joints | 第67-76页 |
| 5.6.1. Ball joint system | 第68-69页 |
| 5.6.2. Details of ball joints system | 第69-70页 |
| 5.6.3. Application of ball joints | 第70-71页 |
| 5.6.4. Theory | 第71页 |
| 5.6.5. Lubrication | 第71页 |
| 5.6.6. Spherical rolling joint | 第71-72页 |
| 5.6.7. Position invariant | 第72-73页 |
| 5.6.8. Velocity invariant | 第73页 |
| 5.6.9. Choose 1,h and CFM | 第73页 |
| 5.6.10. Error reduction | 第73-75页 |
| 5.6.11. Failure | 第75-76页 |
| CHAPTER 6 Designing and Simulation of Delta Robot | 第76-103页 |
| 6. Designing Of Delta Robot | 第77-103页 |
| 6.2. Assembly | 第80-81页 |
| 6.3. Structure Analysis | 第81-84页 |
| 6.4. Working In ADAMS Software | 第84-85页 |
| 6.5. Spline from Lame Method | 第85-87页 |
| 6.6. Analysis of Ball joint | 第87-90页 |
| 6.7. Cam Mechanism | 第90-95页 |
| 6.8. Vibration Analysis | 第95-96页 |
| 6.9. Track performance comparison | 第96-98页 |
| 6.10. Experiment Results | 第98-102页 |
| 6.11. Conclusions | 第102-103页 |
| CHAPTER 7 | 第103-104页 |
| 7. Summary and prospect | 第103-104页 |
| 7.1. Summary | 第103页 |
| 7.2. Future work | 第103-104页 |
| References | 第104-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第112页 |
