| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下导航技术概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 信标定位系统 | 第12页 |
| 1.2.2 DVL系统 | 第12-13页 |
| 1.3 同时定位与地图构建算法(SLAM)概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 大尺度SLAM问题 | 第13-15页 |
| 1.3.2 数据关联问题 | 第15-16页 |
| 1.4 路径规划(PATH PLANNING)概述 | 第16-17页 |
| 1.5 课题来源及章节安排 | 第17-18页 |
| 2 ISAM算法介绍 | 第18-29页 |
| 2.1 平滑与地图构建SAM | 第18-22页 |
| 2.1.1 SLAM问题的概率模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 最小二乘问题 | 第20-21页 |
| 2.1.3 QR矩阵分解 | 第21-22页 |
| 2.2 递增式平滑与地图构建ISAM | 第22-26页 |
| 2.2.1 吉文斯旋转(GIVENS ROTATIONS) | 第22-24页 |
| 2.2.2 闭环与变量重排 | 第24-25页 |
| 2.2.3 非线性系统 | 第25-26页 |
| 2.3 仿真实验 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 SLAM中的视觉显著性 | 第29-41页 |
| 3.1 视觉显著性与单词包表示法(BAG-OF-WORDS) | 第30-31页 |
| 3.2 本文采用的方法 | 第31-33页 |
| 3.3 BOW单词包的生成 | 第33-36页 |
| 3.3.1 为什么不采用FAB-MAP? | 第33-34页 |
| 3.3.2 为什么不采用SIFT? | 第34-36页 |
| 3.4 局部显著性和全局显著性 | 第36-39页 |
| 3.4.1 局部显著性 | 第36-38页 |
| 3.4.2 全局显著性 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 基于感知驱动的自主导航算法PD-SLAM | 第41-56页 |
| 4.1 相关工作 | 第42-43页 |
| 4.2 感知驱动导航模块PDM | 第43-55页 |
| 4.2.1 探测回访的判断 | 第44-45页 |
| 4.2.2 路径点的产生 | 第45-48页 |
| 4.2.3 候选回访路径规划 | 第48-52页 |
| 4.2.4 候选回访路径的回馈(REWARD)计算 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 PDM仿真实验及分析 | 第56-60页 |
| 5.1 仿真实验 | 第56-59页 |
| 5.2 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
