| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 课题相关的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 混联机构的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机构自由度的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 机构工作空间的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 含有 3-RPS机构和 3-SPR机构的双层式混联机构自由度分析 | 第17-50页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 双层式混联机构的模型建立 | 第17-18页 |
| 2.3 双层式混联机构自由度分析 | 第18-33页 |
| 2.3.1 机构自由度 | 第19页 |
| 2.3.2 末端平台自由度 | 第19-22页 |
| 2.3.3 两个螺旋系的交集 | 第22-33页 |
| 2.4 (3-SPR)+(3-RPS)机构末端平台自由度 | 第33-45页 |
| 2.4.1 约束分析 | 第33-38页 |
| 2.4.2 末端平台自由度数目 | 第38-39页 |
| 2.4.3 末端平台自由度性质 | 第39-43页 |
| 2.4.4 (3-SPR)+(3-RPS)机构的约束数值算例 | 第43-45页 |
| 2.5 (3-RPS)+(3-SPR)机构末端平台自由度 | 第45-49页 |
| 2.5.1 约束分析 | 第45-47页 |
| 2.5.2 末端平台自由度数目 | 第47-48页 |
| 2.5.3 末端平台自由度性质 | 第48-49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 含有 3-RPS机构和 3-SPR机构的复合式混联机构自由度分析 | 第50-73页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 2((3-SPR)+(3-RPS))机构的自由度分析 | 第50-58页 |
| 3.2.1 2((3-SPR)+(3-RPS))机构模型建立 | 第50-51页 |
| 3.2.2 2((3-SPR)+(3-RPS))机构自由度数目的确定 | 第51-53页 |
| 3.2.3 2((3-SPR)+(3-RPS))机构自由度性质的分析 | 第53-54页 |
| 3.2.4 2((3-SPR)+(3-RPS))机构的输入类型及输入数目确定 | 第54-58页 |
| 3.3 3((3-SPR)+(3-RPS))机构的自由度分析 | 第58-65页 |
| 3.3.1 3((3-SPR)+(3-RPS))机构模型建立 | 第58-59页 |
| 3.3.2 3((3-SPR)+(3-RPS))机构自由度数目的确定 | 第59-60页 |
| 3.3.3 3((3-SPR)+(3-RPS))机构自由度性质的分析 | 第60-62页 |
| 3.3.4 3((3-SPR)+(3-RPS))机构的输入类型及输入数目确定 | 第62-65页 |
| 3.4 五种含 3-RPS机构、3-SPR机构的复合式混联机构自由度分析 | 第65-72页 |
| 3.4.1 含有2个子混联链的两种混联机构自由度分析 | 第65-68页 |
| 3.4.2 含有3个子混联链的两种混联机构自由度分析 | 第68-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 多层式混联机构工作空间的程序化求解系统 | 第73-85页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 三维CAD软件二次开发原理与思路 | 第73-74页 |
| 4.2.1 三维CAD软件的二次开发机制 | 第73-74页 |
| 4.2.2 三维CAD软件的二次开发方式 | 第74页 |
| 4.2.3 三维CAD软件的开发工具 | 第74页 |
| 4.3 多层式混联机构工作空间求解系统设计与介绍 | 第74-80页 |
| 4.3.1 多层式混联机构工作空间求解系统开发的关键代码 | 第74-77页 |
| 4.3.2 极限驱动法求解工作空间问题的算法思想 | 第77-79页 |
| 4.3.3 多层式混联机构软件界面模块设计 | 第79-80页 |
| 4.3.4 多层式混联机构工作空间求解系统使用介绍 | 第80页 |
| 4.3.5 多层式混联机构工作空间求解系统特点 | 第80页 |
| 4.4 算例验证 | 第80-84页 |
| 4.4.1 (3-SPR)+(3-RPS)机构和(3-RPS)+(3-SPR)机构的工作空间 | 第80-82页 |
| 4.4.2 含有3个Delta机构的混联机构的工作空间 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
