| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 连续运动并联机构国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的研究背景及内容 | 第17-19页 |
| 第2章 少自由度并联机构连续运动的判断 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 具有连续运动的机构综合方法 | 第19-20页 |
| 2.3 机构连续运动的充要条件 | 第20-23页 |
| 2.3.1 约束力螺旋及其所允许的转动 | 第20-21页 |
| 2.3.2 约束力螺旋及其所允许的移动 | 第21-22页 |
| 2.3.3 约束力偶螺旋及其所允许的转动 | 第22-23页 |
| 2.4 不同几何条件下的线矢量集相关性的判断 | 第23-26页 |
| 2.4.1 三维空间中线矢量集在不同几何条件下的维数 | 第23-25页 |
| 2.4.2 三维空间中偶矢量集在不同几何条件下的维数 | 第25-26页 |
| 2.5 基于机构拓扑的机构分支综合 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 具有连续运动的 2T1R并联机构型综合 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 具有连续运动的 2T1R并联机构分析与型综合 | 第28-34页 |
| 3.2.1 机构受到三个约束力矢和n约束力偶矢的分析综合 | 第28-32页 |
| 3.2.2 机构受到两个约束力矢和n约束力偶矢的分析综合 | 第32-33页 |
| 3.2.3 机构受到一个约束力矢和n约束力偶矢的分析综合 | 第33-34页 |
| 3.3 非对称 3-PPS并联机构连续转轴的理论分析 | 第34-37页 |
| 3.4 非对称 3-PPS并联机构连续运动的验证分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小节 | 第39-41页 |
| 第4章 具有连续运动的 1T2R并联机构型综合 | 第41-60页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 具有连续运动的 1T2R并联机构分析与型综合 | 第41-51页 |
| 4.2.1 机构受到三个约束力矢和n约束力偶矢的分析综合 | 第41-46页 |
| 4.2.2 机构受到两个约束力矢和n约束力偶矢的分析综合 | 第46-51页 |
| 4.3 非对称UPR/SPR/SPU并联机构连续转轴的理论分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 初始位形下连续转轴的分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 运动平台绕x轴发生连续转动时连续转轴分析 | 第53-54页 |
| 4.3.3 运动平台绕y轴发生连续转动时连续转轴分析 | 第54-56页 |
| 4.4 非对称UPR/SPR/SPU并联机构连续运动的验证分析 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 具有连续运动的 0T3R并联机构型综合 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 具有连续运动的 0T3R并联机构分析与型综合 | 第60-63页 |
| 5.3 对称 3-PUPR并联机构连续转轴的理论分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 初始位形下连续转轴的分析 | 第63-65页 |
| 5.3.2 机构在绕轴线转动后的转轴分析 | 第65-67页 |
| 5.4 对称 3-PUPR并联机构连续运动的验证分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-78页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
