四足机器人步态规划与运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外四足机器人发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内四足机器人发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 四足机器人步态稳定性发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3 四足机器人运动仿真平台现状 | 第21页 |
| 1.4 关键技术分析 | 第21-23页 |
| 1.5 研究目标与主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第23页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 四足机器人运动学和动力学分析 | 第25-35页 |
| 2.1 四足机器人运动学概述 | 第25-27页 |
| 2.1.1 足端位姿的描述 | 第25-26页 |
| 2.1.2 确定连杆坐标关系的D-H法 | 第26-27页 |
| 2.2 四足机器人运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.3 四足机器人动力学分析 | 第31-34页 |
| 2.3.1 欧拉-拉格朗日方程动力学分析 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 四足机器人步态规划及仿真研究 | 第35-48页 |
| 3.1 步态概述 | 第35-37页 |
| 3.1.1 机器人步态研究现状 | 第35页 |
| 3.1.2 规则步态的划分 | 第35-37页 |
| 3.2 四足机器人的运动仿真 | 第37-39页 |
| 3.2.1 ADAMS仿真软件的介绍 | 第37-38页 |
| 3.2.2 虚拟样机的模型建立 | 第38-39页 |
| 3.3 四足机器人对角步态的仿真 | 第39-44页 |
| 3.3.1 运动参数的确定 | 第39-40页 |
| 3.3.2 关节驱动函数 | 第40-41页 |
| 3.3.3 运动仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 四足机器人三角步态的仿真 | 第44-47页 |
| 3.4.1 运动参数的确定 | 第44页 |
| 3.4.2 关节驱动函数 | 第44-45页 |
| 3.4.3 运动仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 四足机器人运动控制的研究 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 足端轨迹的规划 | 第48-52页 |
| 4.2.1 轨迹曲线概述 | 第48-49页 |
| 4.2.2 轨迹规划 | 第49-50页 |
| 4.2.3 Simmechanics工具箱 | 第50页 |
| 4.2.4 机器人单腿模型的建立与仿真 | 第50-52页 |
| 4.3 足端轨迹规划与跟踪的三角步态设计 | 第52-58页 |
| 4.3.1 ADAMS/MATLAB联合仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.2 四足机器人联合仿真平台的搭建 | 第53-55页 |
| 4.3.3 四足机器人联合仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.3.4 足端轨迹跟踪PID控制 | 第56-58页 |
| 4.4 四足机器人姿态控制的研究 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四足机器人验证平台设计 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 四足机器人机械结构的设计 | 第61-64页 |
| 5.2.1 机器人腿部连杆结构的设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机器人驱动方式的介绍 | 第62-63页 |
| 5.2.3 四足机器人三维模型设计 | 第63-64页 |
| 5.3 四足机器人控制系统的设计 | 第64-70页 |
| 5.3.1 四足机器人控制体系结构概述 | 第64-65页 |
| 5.3.2 四足机器人控制电路设计 | 第65-68页 |
| 5.3.3 四足机器人控制系统软件设计 | 第68-70页 |
| 5.4 四足机器人运动实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第73页 |
| 6.2 存在问题及后期研究方向 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
