| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机器人轨迹规划研究的现况 | 第10-15页 |
| 1.3 本论文所研究的目标和内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本论文研究的目标 | 第15页 |
| 1.3.2 本论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 六自由度机械臂数学模型的建立 | 第17-32页 |
| 2.1 机器人位姿的描述 | 第17-22页 |
| 2.1.1 刚体位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.2 机器人运动学方程建立 | 第22-25页 |
| 2.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第22-24页 |
| 2.2.2 连杆变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 运动学方程 | 第25页 |
| 2.3 六自由度机械臂的D-H描述和运动方程的建立 | 第25-31页 |
| 2.3.1 机械臂的D-H描述 | 第25-28页 |
| 2.3.2 机械臂运动方程的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.3 几种机器人空间的关系 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 六自由度机械臂的轨迹规划 | 第32-59页 |
| 3.1 轨迹规划的概述 | 第32-33页 |
| 3.2 轨迹规划的一般性问题 | 第33-38页 |
| 3.3 关节插值运动轨迹 | 第38-40页 |
| 3.4 4-3-4及3-5-3插值关节轨迹的计算 | 第40-50页 |
| 3.5 五段三次多项式3-3-3-3-3插值关节轨迹的计算 | 第50-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 六自由度机械臂轨迹规划仿真与实验分析 | 第59-70页 |
| 4.1 六自由度机械臂轨迹规划仿真分析 | 第59-67页 |
| 4.1.1 4-3-4轨迹插值的仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.1.2 3-5-3轨迹插值的仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.1.3 五段三次多项式插值的仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.2 六自由度机械臂轨迹规划实验分析 | 第67-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 论文研究的结论 | 第70页 |
| 今后工作的展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |