| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 本课题的研究意义及背景 | 第10页 |
| 1.2 当前无线智能排障车在国内外的发展与研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 无线智能排障车的主要功能及遇到的问题 | 第12页 |
| 1.4 本课题所做的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 智能排障车外围模块硬件电路设计 | 第14-25页 |
| 2.1 智能排障车整体系统构建 | 第14-16页 |
| 2.2 智能排障车车体基座介绍 | 第16页 |
| 2.3 小车机械臂介绍 | 第16-17页 |
| 2.4 STM32 控制模块硬件电路设计 | 第17-18页 |
| 2.5 无线传输模块硬件电路设计 | 第18-20页 |
| 2.6 红外线测距模块硬件电路设计 | 第20-22页 |
| 2.7 电机驱动模块硬件电路设计 | 第22-25页 |
| 第3章 上位机控制界面及各模块程序设计 | 第25-30页 |
| 3.1 上位机控制界面设计 | 第25-26页 |
| 3.2 智能排障车外围模块程序设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 无线传输模块程序设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 红外线测距模块程序设计 | 第28页 |
| 3.2.3 电机驱动模块程序设计 | 第28-30页 |
| 第4章 图像采集与处理 | 第30-42页 |
| 4.1 智能排障车图像采集 | 第30-39页 |
| 4.1.1 OV6620 摄像头介绍 | 第30-32页 |
| 4.1.2 AL422B 芯片介绍 | 第32-33页 |
| 4.1.3 图像采集与显示 | 第33-39页 |
| 4.2 图像处理 | 第39-42页 |
| 4.2.1 图像灰度化与二值化的意义 | 第39-40页 |
| 4.2.2 图像灰度化与二值化 | 第40-42页 |
| 第5章 对特定障碍物的识别和抓取 | 第42-48页 |
| 5.1 基于视觉控制的模糊定位法实现智能排障车抓取障碍物 | 第42-46页 |
| 5.1.1 模糊控制器的设计 | 第42-45页 |
| 5.1.2 机械臂抓取障碍物程序设计 | 第45-46页 |
| 5.2 实验与调试 | 第46-48页 |
| 第6章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 总结 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第53页 |