| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 图表索引 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究的相关背景、目的及意义 | 第16-20页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第16-18页 |
| 1.1.2 国内外的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.1.3 工业机器人在绘图及写字中的应用 | 第19-20页 |
| 1.1.4 课题研究的目的及意义 | 第20页 |
| 1.2 本论文的构成摘要 | 第20-21页 |
| 1.3 小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人的基础理论 | 第22-42页 |
| 2.1 新松工业机器人运动学模型 | 第22-30页 |
| 2.1.1 机器人运动学概述 | 第22-23页 |
| 2.1.2 机器人正运动学的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.1.3 机器人逆运动学的数学模型 | 第25-30页 |
| 2.2 机器人轨迹规划 | 第30-38页 |
| 2.2.1 轨迹规划概述 | 第30-31页 |
| 2.2.2 笛卡尔坐标空间位置规划 | 第31-36页 |
| 2.2.3 笛卡尔坐标空间姿态规划 | 第36-37页 |
| 2.2.4 关节空间轨迹规划 | 第37-38页 |
| 2.3 软件开发环境简介 | 第38-40页 |
| 2.3.1 LabVIEW 概述 | 第38-39页 |
| 2.3.2 Visual Studio 概述 | 第39页 |
| 2.3.3 VC++和 MFC 简介 | 第39-40页 |
| 2.4 小结 | 第40-42页 |
| 第三章 矢量图形及字符绘制系统各功能模块的设计与实现 | 第42-84页 |
| 3.1 系统总体构成 | 第42页 |
| 3.2 基于 LabVIEW 的矢量图形绘制 | 第42-52页 |
| 3.2.1 DXF 文件结构 | 第42-45页 |
| 3.2.2 DXF 文件的信息提取 | 第45-48页 |
| 3.2.3 矢量图形的轨迹绘制 | 第48-52页 |
| 3.3 基于 LabVIEW 的贝塞尔曲线绘制 | 第52-57页 |
| 3.3.1 贝塞尔曲线算法实现 | 第52-54页 |
| 3.3.2 二阶曲线至三阶曲线过渡算法实现 | 第54-57页 |
| 3.4 矢量字符的绘制 | 第57-82页 |
| 3.4.1 True Type 矢量字库 | 第57-65页 |
| 3.4.2 TrueType 中字符轮廓数据结构 | 第65-68页 |
| 3.4.3 基于 VC++的矢量字符绘制 | 第68-73页 |
| 3.4.4 基于 LabVIEW 的矢量字符轮廓的绘制 | 第73-79页 |
| 3.4.5 矢量字符中过渡轨迹的绘制 | 第79-82页 |
| 3.5 小结 | 第82-84页 |
| 第四章 基于新松工业机器人的矢量图形及字符的绘制 | 第84-104页 |
| 4.1 新松工业机器人控制系统概述 | 第84-85页 |
| 4.2 系统集成 | 第85-92页 |
| 4.2.1 矢量图形绘制的软件集成 | 第85-89页 |
| 4.2.2 矢量字符绘制的软件集成 | 第89-92页 |
| 4.3 机器人硬件系统测试 | 第92-97页 |
| 4.3.1 基于 R-Setup 软件的伺服电机控制测试 | 第92-94页 |
| 4.3.2 基于固高运动控制卡的伺服电机控制测试 | 第94-97页 |
| 4.4 新松工业机器人绘制矢量图形的实现 | 第97-101页 |
| 4.4.1 矢量图形的关节轨迹数据生成 | 第97-98页 |
| 4.4.2 关节轨迹数据测试 | 第98-99页 |
| 4.4.3 矢量图形的绘制 | 第99-101页 |
| 4.5 新松工业机器人绘制矢量字符的实现 | 第101-103页 |
| 4.5.1 矢量字符的轮廓轨迹数据生成 | 第101-102页 |
| 4.5.2 矢量字符轮廓的绘制 | 第102-103页 |
| 4.6 小结 | 第103-104页 |
| 第五章 结论 | 第104-106页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第104-105页 |
| 5.2 研究中存在的不足 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第112-113页 |
| 攻读学位期间参与的项目及其它成果 | 第113页 |
