| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 变胞机构的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 变胞机构的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 变胞机构的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的提出 | 第14页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 变胞机构研究基础 | 第17-33页 |
| 2.1 典型变胞运动副及其约束力特性曲线 | 第17-29页 |
| 2.1.1 典型变胞副结构设计 | 第17-24页 |
| 2.1.2 约束力特性曲线 | 第24-29页 |
| 2.2 变胞机构运动循环图及其等效阻力梯度图 | 第29-31页 |
| 2.2.1 变胞机构运动循环图 | 第29页 |
| 2.2.2 等效阻力梯度图 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于作业任务的约束变胞机构构型综合 | 第33-63页 |
| 3.1 基于作业任务的描述 | 第33-35页 |
| 3.1.1 作业任务详解 | 第33页 |
| 3.1.2 对任务进行分解 | 第33-34页 |
| 3.1.3 进行运动方案选取 | 第34-35页 |
| 3.2 无约束变胞源机构 | 第35-36页 |
| 3.3 含变胞副约束类型的变胞源机构构型综合 | 第36-40页 |
| 3.3.1 无变胞副约束变胞源机构的拓扑结构描述 | 第36-39页 |
| 3.3.1.1 运动副编码简介 | 第36页 |
| 3.3.1.2 基于运动副编码的拓扑矩阵构造方法 | 第36-39页 |
| 3.3.2 阻力梯度矩阵 | 第39页 |
| 3.3.3 含约束变胞副矩阵 | 第39-40页 |
| 3.4 二变胞构态变胞机构的构型综合 | 第40-51页 |
| 3.4.1 二变胞构态变胞机构的运动循环图 | 第41-42页 |
| 3.4.2 二变胞构态变胞机构的等效阻力图 | 第42-43页 |
| 3.4.3 二变胞构态下的构态约束矩阵 | 第43页 |
| 3.4.4 二构态的约束类型方案匹配 | 第43-44页 |
| 3.4.5 二构态变胞副等效阻力图 | 第44-46页 |
| 3.4.6 二构态变胞机构的组合矩阵 | 第46-48页 |
| 3.4.7 二构态变胞机构的结构矩阵 | 第48-51页 |
| 3.4.8 二构态变胞机构综合 | 第51页 |
| 3.5 三变胞构态变胞机构的构型综合 | 第51-61页 |
| 3.5.1 三变胞构态变胞机构的运动循环图 | 第51-52页 |
| 3.5.2 三变胞构态变胞机构的等效阻力图 | 第52页 |
| 3.5.3 三变胞构态下的构态约束矩阵 | 第52-53页 |
| 3.5.4 三构态的约束类型方案匹配 | 第53-55页 |
| 3.5.5 三构态变胞副等效阻力图 | 第55-59页 |
| 3.5.6 三构态变胞机构的组合矩阵 | 第59-60页 |
| 3.5.7 三构态变胞机构的结构矩阵 | 第60-61页 |
| 3.5.8 三构态变胞机构综合 | 第61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 设计实例 | 第63-85页 |
| 4.1 变胞折纸机构设计 | 第63-72页 |
| 4.1.1 折纸机构任务背景 | 第63页 |
| 4.1.2 折纸机构任务分解 | 第63页 |
| 4.1.3 运动方案的选取 | 第63-64页 |
| 4.1.4 折纸机构的无约束变胞源机构 | 第64-65页 |
| 4.1.5 变胞折纸机构的构型综合 | 第65-72页 |
| 4.1.5.1 无约束变胞源机构的拓扑矩阵描述 | 第65-66页 |
| 4.1.5.2 变胞折纸机构的运动循环图和机构等效阻力线图 | 第66-67页 |
| 4.1.5.3 变胞折纸机构的构态约束矩阵 | 第67页 |
| 4.1.5.4 变胞折纸机构的约束类型方案确定及其变胞副等效阻力图 | 第67页 |
| 4.1.5.5 折纸机构组合矩阵 | 第67-68页 |
| 4.1.5.6 折纸机构的具体结构矩阵 | 第68-69页 |
| 4.1.5.7 变胞折纸机构构型综合 | 第69-72页 |
| 4.2 物料运输机机构设计 | 第72-83页 |
| 4.2.1 物料运输机作业背景 | 第72页 |
| 4.2.2 物料运输机构作业任务分解 | 第72页 |
| 4.2.3 物料运输机构各构态机构方案确定 | 第72-73页 |
| 4.2.4 无变胞副约束物料运输源机构 | 第73页 |
| 4.2.5 物料运输机构构型综合 | 第73-83页 |
| 4.2.5.1 物料运输机构的拓扑矩阵描述 | 第73-74页 |
| 4.2.5.2 物料运输机构的约束变胞矩阵 | 第74页 |
| 4.2.5.3 物料运输机构的运动循环图和机构等效阻力图 | 第74-75页 |
| 4.2.5.4 物料运输机构的构态约束矩阵 | 第75页 |
| 4.2.5.5 物料运输机构的约束类型方案和其变胞副等效阻力图 | 第75-76页 |
| 4.2.5.6 物料运输机构的组合矩阵 | 第76页 |
| 4.2.5.7 物料运输机构的结构矩阵 | 第76-78页 |
| 4.2.5.8 物料运输机构构型综合 | 第78-83页 |
| 4.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 结论 | 第85页 |
| 5.2 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
