面向近水面观测任务的UUV自适应动态控位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV动态控位概述 | 第11-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 海浪滤波方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 UUV动态控位方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 UUV近水面观测作业过程建模与分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV执行观测作业任务流程 | 第18-20页 |
| 2.3 UUV近水面动力学建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 坐标系的建立及坐标转换 | 第20-22页 |
| 2.3.2 UUV近水面观测时的动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 UUV的推力分配 | 第23-24页 |
| 2.4 UUV近水面观测作业任务过程的干扰分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 海浪干扰分析 | 第24-27页 |
| 2.4.2 海流干扰分析 | 第27页 |
| 2.4.3 观测天线升降过程干扰分析 | 第27-29页 |
| 2.5 浮力均衡系统分析 | 第29-31页 |
| 2.6 UUV动力学模型的操纵性仿真 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 自适应海浪滤波方法研究 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 海浪干扰下的UUV水平面的高低频叠加模型 | 第34-36页 |
| 3.3 自适应海浪滤波器的设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 海浪滤波器的设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 稳定性证明 | 第37-39页 |
| 3.3.3 海浪谱的估计 | 第39-40页 |
| 3.4 海浪滤波仿真 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 不平衡力干扰下UUV自适应动态控位方法 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 反步法及滑模方法概述 | 第46-49页 |
| 4.2.1 反步法原理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第48-49页 |
| 4.3 不平衡力干扰下纵倾控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 不平衡力干扰下纵倾控制器结构 | 第49-50页 |
| 4.3.2 纵倾控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.4 水平面反步滑模动态控位控制器的设计 | 第52-59页 |
| 4.4.1 基于反步法设计滑模动态控位控制器 | 第52-55页 |
| 4.4.2 稳定性证明 | 第55-57页 |
| 4.4.3 反步滑模动态控位控制器仿真 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 UUV近水面动态控位仿真与分析 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 控制系统结构 | 第60-62页 |
| 5.3 UUV纵倾调节仿真 | 第62-63页 |
| 5.4 UUV定点动态控位仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.5 UUV机动动态控位仿真分析 | 第66-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
