| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人水下航行器群体协同作业多任务自主规划方法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无人水下航行器群体协同作业多任务分配研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人水下航行器作业多任务航路规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV群体协同作业多任务自主规划模型研究 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 任务类型描述 | 第18-20页 |
| 2.3 UUV类型描述 | 第20-21页 |
| 2.4 UUV群体协同作业多任务自主规划模型建立 | 第21-25页 |
| 2.4.1 UUV集合、任务集合和任务子集描述 | 第21-23页 |
| 2.4.2 自主规划评价函数 | 第23-24页 |
| 2.4.3 约束条件 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 UUV群体协同作业多任务分配 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 蚁群优化算法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 蚁群优化算法的起源 | 第26-27页 |
| 3.2.2 蚁群优化算法的优化原理 | 第27-30页 |
| 3.3 同构型UUV单类型多任务分配算法设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 改进蚁群优化算法设计 | 第30-32页 |
| 3.3.2 基于改进蚁群优化算法实现任务分配的流程 | 第32-33页 |
| 3.4 异构型UUV多类型多任务分配 | 第33-34页 |
| 3.5 仿真实验与结论 | 第34-41页 |
| 3.5.1 同构型UUV单类型多任务分配仿真实验 | 第34-37页 |
| 3.5.2 异构型UUV多类型多任务分配仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 UUV作业多任务航路规划 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 UUV作业多任务航路规划环境建模 | 第42-45页 |
| 4.2.1 UUV全局路径点的确定 | 第42-43页 |
| 4.2.2 未知环境模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.3 粒子群优化算法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 粒子群优化算法产生的背景 | 第46页 |
| 4.3.2 粒子群优化算法的优化原理 | 第46-49页 |
| 4.4 UUV作业多任务航路规划算法设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 改进粒子群优化算法设计 | 第49-52页 |
| 4.4.2 UUV作业多任务航路规划流程 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真实验与结论 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 UUV群体协同作业多任务自主规划仿真软件 | 第56-78页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 UUV群体协同作业多任务自主规划仿真软件设计 | 第56-60页 |
| 5.2.1 仿真软件界面设计 | 第56-59页 |
| 5.2.2 UUV群体协同作业多任务自主规划流程 | 第59-60页 |
| 5.3 UUV群体协同作业多任务分配仿真 | 第60-68页 |
| 5.3.1 同构型UUV单类型多任务分配 | 第60-64页 |
| 5.3.2 异构型UUV多类型多任务分配 | 第64-68页 |
| 5.4 UUV作业多任务航路规划仿真 | 第68-71页 |
| 5.5 UUV群体协同作业多任务自主规划综合仿真 | 第71-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
