基于惯性模块和网络的手臂对机械手远程同步控制技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 无线惯性模块信号采集 | 第14-46页 |
| 2.1 无线惯性模块简介 | 第14-18页 |
| 2.2 无线惯性模块姿态表示原理 | 第18-24页 |
| 2.2.1 四元数数据 | 第19-20页 |
| 2.2.2 欧拉角数据 | 第20-21页 |
| 2.2.3 方向余弦矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.4 无线惯性模块数据模型 | 第22-24页 |
| 2.3 离线信号采集分析 | 第24-30页 |
| 2.4 实时信号采集 | 第30-44页 |
| 2.4.1 SDK编程简介 | 第31-32页 |
| 2.4.2 惯性模块SDK工具包结构 | 第32-38页 |
| 2.4.3 单个模块实时采集 | 第38-42页 |
| 2.4.4 多个模块同时采集 | 第42-44页 |
| 2.5 小结 | 第44-46页 |
| 第3章 基于网络的姿态信号远程传输 | 第46-58页 |
| 3.1 传输控制模式选择 | 第46-49页 |
| 3.1.1 Client/Server模式 | 第46-47页 |
| 3.1.2 Browser/Server模式 | 第47-48页 |
| 3.1.3 C/S与B/S模式的区别 | 第48-49页 |
| 3.2 控制传输协议选择 | 第49-53页 |
| 3.2.1 TCP协议 | 第49-50页 |
| 3.2.2 UDP协议 | 第50-52页 |
| 3.2.3 两种协议优缺点 | 第52-53页 |
| 3.3 远程传输编程 | 第53-56页 |
| 3.4 小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于惯性模块人手臂同步控制机械手 | 第58-66页 |
| 4.1 机械手舵机控制器简介 | 第58-60页 |
| 4.2 控制系统选择 | 第60-62页 |
| 4.3 机械手控制 | 第62-64页 |
| 4.4 小结 | 第64-66页 |
| 第5章 设计总体改进 | 第66-72页 |
| 5.1 信号采集实时性调节 | 第66-68页 |
| 5.2 信号传输实时性调节 | 第68页 |
| 5.3 控制部分实时性调节 | 第68-70页 |
| 5.4 小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
