| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外并联机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 并联机器人灵巧度研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 3-UPU及3-RUU并联机器人运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 3-UPU并联机器人运动学分析 | 第18-21页 |
| 2.2.2 3-UPU并联机器人位置分析 | 第18-20页 |
| 2.2.3 3-UPU并联机器人速度分析 | 第20-21页 |
| 2.3 3-RUU并联机器人运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 3-RUU并联机器人位置分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 3-RUU并联机器人速度分析 | 第24-26页 |
| 第3章 3-UPU及3-RUU并联机器人灵巧度分析 | 第26-50页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 灵巧度性能指标与表达方式 | 第26-31页 |
| 3.2.1 雅克比矩阵条件数评价指标 | 第26-28页 |
| 3.2.2 机器人的可操作度评价指标 | 第28-29页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵的最小奇异值评价指标 | 第29页 |
| 3.2.4 灵巧度的综合评价指标 | 第29-30页 |
| 3.2.5 机器人全域性能评价指标 | 第30-31页 |
| 3.3 雅克比矩阵 | 第31-34页 |
| 3.3.1 3-UPU并联机器人雅克比矩阵分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 3-RUU并联机器人雅克比逆矩阵分析 | 第33-34页 |
| 3.4 灵巧度算例分析 | 第34-50页 |
| 3.4.1 3-UPU并联机器人灵巧度影响因素分析 | 第34-43页 |
| 3.4.2 3-RUU并联机器人灵巧度影响因素分析 | 第43-50页 |
| 第4章 3-RUU并联机器人灵巧度优化设计 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 优化方法介绍 | 第50-54页 |
| 4.2.1 遗传算法简介 | 第50-53页 |
| 4.2.2 模式算法简介 | 第53-54页 |
| 4.3 3-RUU并联机器人优化设计及结果分析 | 第54-62页 |
| 第5章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
