基于多传感器融合的智能轮椅实时避障研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外智能轮椅研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 智能轮椅的避障技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题来源及主要内容安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 课题主要内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 智能轮椅系统模块设计 | 第21-31页 |
| 2.1 智能轮椅的模块划分 | 第21-22页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 体位调整机构的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 变轴距机构的设计 | 第23-24页 |
| 2.3 电气控制系统设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 主控模块设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动模块设计 | 第26-28页 |
| 2.3.3 环境感知模块设计 | 第28-29页 |
| 2.3.4 人机交互模块设计 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 智能轮椅的避障系统设计 | 第31-39页 |
| 3.1 避障信息监测系统 | 第31-34页 |
| 3.1.1 超声波传感器 | 第32-33页 |
| 3.1.2 视觉传感器 | 第33-34页 |
| 3.2 避障信息处理系统 | 第34-36页 |
| 3.2.1 超声波数据预处理 | 第34-35页 |
| 3.2.2 CCD摄像机数据预处理 | 第35-36页 |
| 3.3 避障控制策略 | 第36-38页 |
| 3.3.1 环境分类 | 第36页 |
| 3.3.2 避障行为设计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊控制的多传感器信息融合 | 第39-49页 |
| 4.1 多传感器信息融合技术简介 | 第39-40页 |
| 4.2 多传感器信息融合的方法及应用 | 第40-42页 |
| 4.3 基于模糊控制的多传感器融合 | 第42-48页 |
| 4.3.1 模糊控制系统简介 | 第42-43页 |
| 4.3.2 模糊控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 智能轮椅避障仿真 | 第49-61页 |
| 5.1 智能轮椅运动学描述 | 第49-51页 |
| 5.2 编辑模糊控制器 | 第51-55页 |
| 5.2.1 编辑系统隶属函数 | 第52-53页 |
| 5.2.2 编辑模糊控制规则 | 第53-55页 |
| 5.3 智能轮椅避障仿真 | 第55-60页 |
| 5.3.1 智能轮椅运动学仿真模型 | 第55-56页 |
| 5.3.2 智能轮椅避障仿真模型 | 第56页 |
| 5.3.3 智能轮椅避障仿真结果分析 | 第56-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第66页 |
