| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-13页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2 多股线电枢绕线机所要解决的关键技术问题 | 第13-14页 |
| 1.2.1 绕线机总体机械设计 | 第13页 |
| 1.2.2 绕线主轴运动的稳定性与生产效率 | 第13页 |
| 1.2.3 恒张力放线技术 | 第13-14页 |
| 1.2.4 绕线实时控制与监控系统设计 | 第14页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第14-17页 |
| 第二章 仿生绕线机器人的总体方案设计 | 第17-29页 |
| 2.1 仿生绕线机器人的基本原理 | 第17-19页 |
| 2.2 绕线机器人的功能分析 | 第19-20页 |
| 2.3 绕线机器人机械结构 | 第20页 |
| 2.4 绕线机器人控制系统 | 第20-23页 |
| 2.4.1 运动模块 | 第21-22页 |
| 2.4.2 传感器检测 | 第22页 |
| 2.4.3 人机交互 | 第22-23页 |
| 2.4.4 视频监控 | 第23页 |
| 2.5 绕线机器人张力控制系统 | 第23-25页 |
| 2.5.1 恒张力放线系统 | 第23-24页 |
| 2.5.2 嵌线张力抽紧系统模型 | 第24-25页 |
| 2.6 绕线机器人绕线主轴加减速算法 | 第25-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 仿生绕线机器人的机械结构设计与优化 | 第29-41页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 绕线机器人结构总体设计 | 第29-30页 |
| 3.3 绕线机器人机械结构各分功能求解 | 第30-39页 |
| 3.3.1 排线机构 | 第30-32页 |
| 3.3.2 绕线机构 | 第32-33页 |
| 3.3.3 嵌线机构 | 第33-36页 |
| 3.3.4 换槽机构 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 绕线机器人控制系统硬件设计与优化 | 第41-51页 |
| 4.1 硬件总体方案设计 | 第41-42页 |
| 4.2 嵌入式处理器的选型与核心电路 | 第42-45页 |
| 4.2.1 STM32F103ZET6简介 | 第43页 |
| 4.2.2 STM32F103ZET6最小系统核心电路 | 第43-45页 |
| 4.3 主控制器的驱动电路设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 步进电机驱动控制硬件电路 | 第45-46页 |
| 4.3.2 直流电机H桥驱动硬件电路 | 第46-48页 |
| 4.3.3 传感器信号调理电路 | 第48页 |
| 4.3.4 继电器模块硬件电路 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 绕线机器人控制系统软件设计与优化 | 第51-63页 |
| 5.1 控制系统软件总体设计方案 | 第51页 |
| 5.2 下位机控制系统软件设计 | 第51-57页 |
| 5.2.1 μC/OS-Ⅱ实时操作系统简介 | 第51-52页 |
| 5.2.2 下位机软件总体框架 | 第52-53页 |
| 5.2.3 调试模式软件设计 | 第53-54页 |
| 5.2.4 运行模式软件设计 | 第54页 |
| 5.2.5 串口中断接收处理 | 第54-56页 |
| 5.2.6 绕线主轴加减速控制算法 | 第56-57页 |
| 5.3 人机交互界面软件设计 | 第57-59页 |
| 5.3.1 概述 | 第57页 |
| 5.3.2 人机界面总体设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 绕线机数据通信协议设计 | 第58-59页 |
| 5.4 基于OPENCV的视频监控系统设计 | 第59-61页 |
| 5.4.1 绕线机器人的视频监控 | 第59页 |
| 5.4.2 Canny算子边缘检测 | 第59-60页 |
| 5.4.3 霍夫变换的基本原理 | 第60-61页 |
| 5.4.4 绕线机器人的断线故障检测 | 第61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 绕线机器人系统调试与实验 | 第63-69页 |
| 6.1 概述 | 第63页 |
| 6.2 机械机构测试与实验 | 第63-65页 |
| 6.2.1 排线机构测试 | 第63页 |
| 6.2.2 绕线机构测试 | 第63-64页 |
| 6.2.3 嵌线机构测试 | 第64页 |
| 6.2.4 换槽机构测试 | 第64-65页 |
| 6.3 控制系统测试与实验 | 第65-67页 |
| 6.3.1 主轴加减速控制算法测试 | 第65-66页 |
| 6.3.2 人机交互界面 | 第66页 |
| 6.3.3 断线监测系统测试 | 第66-67页 |
| 6.4 绕线机总体实验方案 | 第67-68页 |
| 6.4.1 性能指标 | 第67-68页 |
| 6.4.2 整体绕线性能测试 | 第68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |