| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 选题的理论意义和实用价值 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 水面无人艇研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 水面无人艇协同策略研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 其它智能体协同策略研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本论文研究内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 协同技术基础 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 嵌入式系统 | 第22-24页 |
| 2.2.1 USV嵌入式需求分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 嵌入式操作系统 | 第23-24页 |
| 2.3 通信网络技术 | 第24-26页 |
| 2.3.1 USV通信方式与功能 | 第24-25页 |
| 2.3.2 无线通信网络 | 第25-26页 |
| 2.3.3 信息融合 | 第26页 |
| 2.4 智能控制技术及控制体系 | 第26-28页 |
| 2.4.1 智能控制技术 | 第26-27页 |
| 2.4.2 控制体系 | 第27-28页 |
| 2.5 高性能艇型 | 第28-29页 |
| 2.6 避碰 | 第29页 |
| 2.7 任务规划 | 第29-30页 |
| 2.7.1 任务分配 | 第29-30页 |
| 2.7.2 路径规划 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于优化的协同策略 | 第31-64页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 优化方法 | 第31-33页 |
| 3.2.1 优化方法简介 | 第31页 |
| 3.2.2 遗传算法原理 | 第31-32页 |
| 3.2.3 遗传算法操作步骤 | 第32-33页 |
| 3.3 单艘艇的路径规划 | 第33-48页 |
| 3.3.1 两点间的路径规划策略 | 第33-34页 |
| 3.3.2 两点间的路径优化数学模型 | 第34-39页 |
| 3.3.3 多种CLC路径的几何分析及路径长度的计算 | 第39-48页 |
| 3.4 协同搜索 | 第48-57页 |
| 3.4.1 搜索策略 | 第49-50页 |
| 3.4.2 协同搜索问题描述 | 第50页 |
| 3.4.3 一种基于分层模糊评判的覆盖式协同搜索策略 | 第50-53页 |
| 3.4.4 一种基于概率图预测的非覆盖式协同搜索策略 | 第53-57页 |
| 3.5 协同编队 | 第57-63页 |
| 3.5.1 协同编队控制策略及方法 | 第58页 |
| 3.5.2 基于路径参数协同的协同编队控制模型 | 第58-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 船模选型设计与安装 | 第64-74页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 艇模选型设计与制作 | 第64-68页 |
| 4.2.1 艇模选型 | 第64-65页 |
| 4.2.2 艇模制作 | 第65-68页 |
| 4.3 推进系统设计 | 第68-72页 |
| 4.3.1 主机及驱动器选型 | 第68-70页 |
| 4.3.2 轴系设计 | 第70-71页 |
| 4.3.3 螺旋桨选型 | 第71-72页 |
| 4.4 操纵系统设计 | 第72-73页 |
| 4.4.1 舵的设计 | 第72-73页 |
| 4.4.2 舵机选型 | 第73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 智能控制系统设计 | 第74-82页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 核心控制器 | 第74-75页 |
| 5.3 导航定位模块 | 第75-77页 |
| 5.3.1 DGPS | 第75-76页 |
| 5.3.2 三维电子罗盘 | 第76-77页 |
| 5.4 避碰模块 | 第77-78页 |
| 5.5 通信模块 | 第78-79页 |
| 5.6 电源模块 | 第79-80页 |
| 5.7 半自主规划航行系统 | 第80-81页 |
| 5.8 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 无人艇协同策略实现的初步研究 | 第82-103页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 基础性实验 | 第82-86页 |
| 6.2.1 快速性实验 | 第82-84页 |
| 6.2.2 回转性实验 | 第84-86页 |
| 6.3 基于概率图预测的协同搜索试验 | 第86-102页 |
| 6.3.1 实验硬件配置 | 第87-89页 |
| 6.3.2 协同软件系统 | 第89-90页 |
| 6.3.3 搜索效能的分层模糊评判 | 第90-93页 |
| 6.3.4 实验步骤及分析 | 第93-102页 |
| 6.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 优化软件简介 | 第103-114页 |
| 7.1 引言 | 第103页 |
| 7.2 开发平台及开发语言 | 第103-104页 |
| 7.3 两点间的路径优化仿真平台 | 第104-111页 |
| 7.4 基于概率图预测的TSP路径优化程序 | 第111-113页 |
| 7.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 第8章 总结与展望 | 第114-116页 |
| 8.1 论文工作总结 | 第114页 |
| 8.2 论文工作展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-120页 |
| 附录 | 第120-129页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和取得的科研成果 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
