| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·电动助力转向系统的组成和工作原理 | 第8-9页 |
| ·电动助力转向系统的布置方案 | 第9-10页 |
| ·EPS 的操纵性能要求 | 第10-11页 |
| ·电动助力转向系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·电动助力转向系统的国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·电动助力转向系统的国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 2 电动助力转向系统建模及助力曲线设计 | 第15-33页 |
| ·电动助力转向系统的建模 | 第15-17页 |
| ·EPS 传递特性 | 第17-19页 |
| ·EPS 助力特性曲线 | 第19-20页 |
| ·理想转向手力与车速和侧向加速度之间的关系 | 第20-22页 |
| ·电机助力力矩与理想手力矩之间的关系 | 第22页 |
| ·转向轴当量阻力矩 | 第22-25页 |
| ·线性二自由度车辆动力学模型 | 第23页 |
| ·回正力矩产生的阻力矩 | 第23-24页 |
| ·干摩擦产生的阻力矩 | 第24-25页 |
| ·转向系统的粘性阻力矩 | 第25页 |
| ·重力回正力矩 | 第25页 |
| ·直线型助力曲线的参数确定 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 电动助力转向系统稳定性分析 | 第33-45页 |
| ·EPS 根轨迹分析 | 第33-34页 |
| ·转向盘转角输入下EPS 的稳定性分析 | 第34-39页 |
| ·转向盘转角输入下小齿轮位移响应的稳定性分析 | 第34-37页 |
| ·转向盘转角输入下助力转矩响应的稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·转向盘转矩输入下EPS 的稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·路面冲击作用下EPS 的稳定性分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于 H∞回路成形理论的 EPS 鲁棒控制研究 | 第45-73页 |
| ·H∞鲁棒控制的基本概念 | 第45-48页 |
| ·H∞回路成形 | 第48-55页 |
| ·1 H∞回路成形的基本思想 | 第48页 |
| ·标准的反馈控制系统 | 第48-50页 |
| ·RH∞上的互质分解 | 第50-51页 |
| ·互质因式摄动系统的鲁棒镇定 | 第51页 |
| ·H∞回路成形的设计程序 | 第51-53页 |
| ·H∞回路成形的理论依据 | 第53-55页 |
| ·H∞回路成形加权函数的选择 | 第55页 |
| ·EPS 的H∞回路成形控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·EPS 的H∞回路成形模型 | 第55页 |
| ·EPS 回路成形模型原始分析 | 第55-56页 |
| ·控制器的设计 | 第56-58页 |
| ·EPS H∞回路成形控制器的仿真 | 第58-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 5 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·后续的工作研究与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第80页 |