| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-24页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第24-27页 |
| 1.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 人体下肢结构的运动机理 | 第28-38页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 人体下肢结构 | 第28-31页 |
| 2.2.1 人体在空间坐标中的姿态定义 | 第28-29页 |
| 2.2.2 人体下肢方位术语 | 第29页 |
| 2.2.3 人体下肢主要运动方式 | 第29-30页 |
| 2.2.4 人体下肢运动机理 | 第30-31页 |
| 2.3 人体步态分析 | 第31-36页 |
| 2.3.1 正常步态中的基本参数简介 | 第32页 |
| 2.3.2 人体步态周期分析 | 第32-33页 |
| 2.3.3 人体下肢运动步态修正采集实验 | 第33-35页 |
| 2.3.4 人体步态运动学数据分析 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 运动学与动力学分析 | 第38-58页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 基于下肢外骨骼运动的齐次方程建立 | 第38-42页 |
| 3.2.1 齐次坐标概述 | 第39页 |
| 3.2.2 平移齐次变换 | 第39-40页 |
| 3.2.3 旋转齐次变换 | 第40-41页 |
| 3.2.4 平移旋转齐次变换 | 第41-42页 |
| 3.3 人体腿杆与外骨骼腿杆的运动学耦合 | 第42-50页 |
| 3.3.1 人体下肢参数简介 | 第42-43页 |
| 3.3.2 运动学分析 | 第43-47页 |
| 3.3.3 人体腿杆与外骨骼腿杆异面直线距离问题的计算 | 第47-50页 |
| 3.4 人体腿杆动力学分析 | 第50-57页 |
| 3.4.1 几何模型构建 | 第50-52页 |
| 3.4.2 动力学方程的求解 | 第52-54页 |
| 3.4.3 下肢关节力矩求解 | 第54-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 人体模型下肢步态ADAMS仿真 | 第58-64页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 人体模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.3 人体模型ADAMS仿真 | 第59-63页 |
| 4.3.1 导入模型 | 第59页 |
| 4.3.2 参数设置 | 第59-60页 |
| 4.3.3 添加约束 | 第60页 |
| 4.3.4 添加关节驱动参数 | 第60-61页 |
| 4.3.5 人体下肢步态仿真与分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 下肢外骨骼机器人结构设计 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 总体设计要求 | 第64页 |
| 5.3 外骨骼服装的结构设计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 总体结构设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 关节结构设计及自由度分配 | 第65-67页 |
| 5.3.3 腿杆设计与机构可调节设计 | 第67页 |
| 5.3.4 阻尼器的选型 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78页 |