| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人触觉研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 机器人人工皮肤压触觉研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于三点定位的低密度柔性压力阵列单元 | 第23-35页 |
| 2.1 概述 | 第23-24页 |
| 2.2 柔性压力阵列力学分析 | 第24-25页 |
| 2.3 三点压力分布检测算法 | 第25-26页 |
| 2.4 柔性压力阵列的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.4.1 压力阵列结构 | 第26-27页 |
| 2.4.2 压力阵列制作与封装 | 第27-28页 |
| 2.5 有限元仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.6 柔性压力阵列传感器实验测试 | 第30-33页 |
| 2.7 压力定位算法改进 | 第33-35页 |
| 第三章 基于神经网络及支持向量机的低密度压力阵列定位 | 第35-49页 |
| 3.1 人工神经网络简介 | 第35-36页 |
| 3.2 BP神经网络原理 | 第36页 |
| 3.3 基于BP神经网络的压力定位算法与实验 | 第36-44页 |
| 3.3.1 压力定位算法原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 MATLAB软件及nntool工具箱 | 第37-38页 |
| 3.3.3 实验样本准备 | 第38-39页 |
| 3.3.4 压力定位算法性能测试 | 第39-44页 |
| 3.4 支持向量机简介与原理 | 第44-45页 |
| 3.5 基于支持向量机的压力定位算法与实验 | 第45-48页 |
| 3.5.1 压力定位算法原理 | 第45-46页 |
| 3.5.2 LIBSVM工具箱介绍 | 第46页 |
| 3.5.3 压力定位算法性能测试 | 第46-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人手指皮肤压触觉设计 | 第49-67页 |
| 4.1 概述 | 第49页 |
| 4.2 手指结构设计与力学分析 | 第49-54页 |
| 4.3 手指结构多维力角度算法设计 | 第54-56页 |
| 4.4 手指结构仿真分析与验证 | 第56-59页 |
| 4.5 手指结构实物制作 | 第59-60页 |
| 4.6 手指结构实验测试 | 第60-64页 |
| 4.7 小结 | 第64-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |