阶梯攀爬机器人的控制系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·机器人的发展历程与趋势 | 第13-15页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·阶梯攀爬机器人的研究现状与发展 | 第16-17页 |
| ·阶梯攀爬机器人控制系统的研究现状与发展 | 第17-18页 |
| ·论文研究的主要意义与内容 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 阶梯攀爬机器人的控制系统结构 | 第20-24页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·阶梯攀爬机器人的机械结构 | 第20-22页 |
| ·阶梯攀爬机器人控制系统的功能分析 | 第22页 |
| ·阶梯攀爬机器人的控制方案设计 | 第22-23页 |
| ·阶梯攀爬机器人控制系统的总体方案 | 第22-23页 |
| ·控制系统的结构形式 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 阶梯攀爬机器人的控制系统硬件设计 | 第24-34页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·阶梯攀爬机器人控制系统的硬件结构 | 第24页 |
| ·处理器模块 | 第24-27页 |
| ·MC9S12XS128的功能结构 | 第24-25页 |
| ·MC9S12XS128的最小系统 | 第25-27页 |
| ·传感器模块 | 第27-31页 |
| ·超声波传感器 | 第27-29页 |
| ·红外传感器 | 第29-30页 |
| ·霍尔传感器 | 第30-31页 |
| ·人机交互模块 | 第31页 |
| ·无线网络通信 | 第31页 |
| ·外设接口 | 第31页 |
| ·驱动模块 | 第31-33页 |
| ·驱动电机 | 第31-32页 |
| ·舵机 | 第32-33页 |
| ·电源模块 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 阶梯攀爬机器人的运动控制与速度控制 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·运动控制 | 第34-40页 |
| ·运动控制策略 | 第34-35页 |
| ·避障控制器 | 第35-37页 |
| ·阶梯识别控制器 | 第37-39页 |
| ·权值公式 | 第39页 |
| ·仿真实验 | 第39-40页 |
| ·速度控制 | 第40-48页 |
| ·动力学建模 | 第40-42页 |
| ·平稳点分析 | 第42页 |
| ·终端滑模控制 | 第42-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 阶梯攀爬机器人控制系统的软件设计 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统的软件总体结构 | 第49-50页 |
| ·控制系统的程序 | 第50-55页 |
| ·主程序 | 第50-52页 |
| ·中断子程序 | 第52-53页 |
| ·主要功能程序 | 第53-55页 |
| ·远程控制软件 | 第55-58页 |
| ·GUI设计 | 第55页 |
| ·远程通信与控制实现 | 第55-58页 |
| ·远程控制软件测试 | 第58页 |
| ·样机实验 | 第58-60页 |
| ·自主决策实验 | 第58-59页 |
| ·远程控制实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 研究总结 | 第61-62页 |
| 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68页 |
