导管机器人系统的主从控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 导管机器人系统的主从控制技术 | 第22-44页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·主从控制设计的要求 | 第22-23页 |
| ·可控导管的结构及其运动学分析 | 第23-27页 |
| ·可控导管整体结构 | 第23页 |
| ·可控导管的正运动学分析 | 第23-26页 |
| ·可控导管的逆运动学分析 | 第26-27页 |
| ·主手和介入装置的配置 | 第27-29页 |
| ·控制主手 | 第27-28页 |
| ·介入装置 | 第28-29页 |
| ·主从映射方式 | 第29-31页 |
| ·增量式映射 | 第29-30页 |
| ·空间点对点映射 | 第30-31页 |
| ·主从控制方法 | 第31-42页 |
| ·开环增量式控制 | 第31-38页 |
| ·闭环逆雅可比控制 | 第38-42页 |
| ·两种控制方法的比较 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 导管机器人系统的力反馈技术 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·力反馈的辅助作用及设计任务 | 第44-45页 |
| ·介入装置力反馈技术 | 第45-48页 |
| ·介入装置力反馈传感器的原理及安装 | 第45-46页 |
| ·介入装置力反馈数据显示及实验测试 | 第46-48页 |
| ·导管前端力反馈技术 | 第48-52页 |
| ·压敏橡胶的压阻效应 | 第48页 |
| ·压敏橡胶传感器的标定 | 第48-50页 |
| ·压敏橡胶传感器的安装及其图像显示 | 第50-52页 |
| ·虚拟引导约束力技术 | 第52-55页 |
| ·引导约束圆环面 | 第52-53页 |
| ·虚拟力计算及反馈力设置 | 第53-55页 |
| ·三种力反馈技术的分析与对比 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 导管机器人系统的局域网遥操作技术 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·局域网遥操作设计要求 | 第57-58页 |
| ·局域网遥操作设计方法 | 第58页 |
| ·远程桌面式 | 第58-63页 |
| ·服务器端设计 | 第58-61页 |
| ·客户机端设计 | 第61-63页 |
| ·双本地图像式 | 第63-65页 |
| ·两种局域网遥操作方式分析与对比 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 导管机器人系统的技术集成及实验研究 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·导管机器人系统的技术集成 | 第67-69页 |
| ·系统组成 | 第67-68页 |
| ·控制技术集成 | 第68页 |
| ·力反馈技术和图像导航技术集成 | 第68-69页 |
| ·导管机器人系统的插管实验 | 第69-74页 |
| ·本地开环增量式控制的插管实验 | 第69-73页 |
| ·本地闭环逆雅可比控制的插管实验 | 第73页 |
| ·局域网内遥操作控制的插管实验 | 第73-74页 |
| ·实验结果分析及讨论 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
