| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-18页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第6-7页 |
| ·国内外研究现状与趋势 | 第7-11页 |
| ·仿生机器鱼的研究现状 | 第7-10页 |
| ·队形控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统队形控制的研究方法 | 第11-16页 |
| ·Leader-Follower算法 | 第11-13页 |
| ·基于行为算法 | 第13-14页 |
| ·虚拟结构法 | 第14-15页 |
| ·强化学习法 | 第15页 |
| ·其他方法 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 仿生机器鱼的物理模型 | 第18-24页 |
| ·鱼类的运动学模型 | 第18-20页 |
| ·小型的仿鲹科机器鱼 | 第20-21页 |
| ·仿生机器鱼的运动性能 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于Leader-Follower的仿生机器鱼队形控制 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·系统描述与队形控制策略 | 第25-30页 |
| ·Leader向目标点运行 | 第25-26页 |
| ·队形的形成 | 第26-28页 |
| ·队形的保持 | 第28-30页 |
| ·基于模糊算法的反馈控制机制 | 第30-34页 |
| ·基本思想 | 第30页 |
| ·基本原理 | 第30-32页 |
| ·反馈控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第34-38页 |
| ·仿真实现 | 第34-37页 |
| ·结果分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于蚁群算法的仿生机器鱼避障 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·系统描述与避障路径的确定 | 第40-45页 |
| ·建立避障的数学模型 | 第41-43页 |
| ·确定目标点的信息强度 | 第43-44页 |
| ·仿生机器鱼状态转换的规则 | 第44-45页 |
| ·调整实时动态避障函数 | 第45-47页 |
| ·动态避障自适应信息的更改 | 第45-46页 |
| ·实时调整避障路径的选择概率 | 第46-47页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |