| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·外骨骼康复机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·外骨骼康复机器人国内研究现状 | 第11-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 外骨骼康复机器人上肢的总体结构设计 | 第17-29页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的设计原理 | 第17-19页 |
| ·人体的上肢运动分析 | 第17-18页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的设计原理 | 第18-19页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的安全措施 | 第19页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| ·外骨骼康复机器人的总体机械结构 | 第20-21页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的运动学分析 | 第21-28页 |
| ·外骨骼康复机器人上肢的模型的建立与求解 | 第21-22页 |
| ·连杆变换的相对矩阵 | 第22-24页 |
| ·肘关节和腕关节的速度分析 | 第24-25页 |
| ·基于Pro/e的肘关节和腕关节的运动学仿真 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 外骨骼康复机器人手部气动系统的设计 | 第29-41页 |
| ·外骨骼康复机器人手部驱动方式的选择 | 第29页 |
| ·气动系统的组成 | 第29-37页 |
| ·气源部分 | 第30-32页 |
| ·气动执行元件 | 第32-35页 |
| ·气动控制元件 | 第35-37页 |
| ·外骨骼康复机器人手部的气动控制回路的设计 | 第37-38页 |
| ·辅助气源控制系统的设计 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 外骨骼康复机器人手部机电控制系统的设计方案 | 第41-53页 |
| ·外骨骼康复机器人手部训练过程 | 第41-42页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统的设计过程 | 第42页 |
| ·外骨骼康复机器人手部总的任务的确定 | 第42-43页 |
| ·外骨骼康复机器人手部的结构和功能 | 第43-45页 |
| ·外骨骼康复机器人手部控制系统的组成 | 第43页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统的工作过程 | 第43-45页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统控制算法的确定 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 外骨骼康复机器人手部机电控制系统的硬件设计和软件设计 | 第53-65页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统的硬件设计 | 第53-60页 |
| ·工业PC与PLC的对比选择 | 第53页 |
| ·PLC选型要求 | 第53-54页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统PLC的外部接线图 | 第54-55页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统PLC的梯形图编写程序 | 第55-56页 |
| ·传感器的选取原则 | 第56-59页 |
| ·PLC控制器的电源接线 | 第59页 |
| ·PLC控制器的接地方式 | 第59-60页 |
| ·外骨骼康复机器人手部机电控制系统的软件设计 | 第60-64页 |
| ·上位机控制系统的设计 | 第60-62页 |
| ·人机界面的设计 | 第62-63页 |
| ·报警器的设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
