双足机器人的步态规划及稳定性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外双足机器人发展概况 | 第8-12页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内双足机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·双足机器人步态规划方法概况 | 第12-13页 |
| ·双足机器人步态稳定性评估方法概况 | 第13-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 双足机器人的运动学模型 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·运动学基础 | 第16-20页 |
| ·机器人的自由度配置 | 第20-22页 |
| ·正运动学模型 | 第22-24页 |
| ·逆运动学求解 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 双足机器人的步态规划 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·三维线性倒立摆 | 第26-30页 |
| ·线性倒立摆模型 | 第26-28页 |
| ·线性倒立摆的运动特性 | 第28-30页 |
| ·基于三维线性倒立摆的步态规划 | 第30-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双足机器人的稳定性研究 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·双足机器人ZMP与COM分析 | 第36-39页 |
| ·基于SSP和DSP的跟踪误差在线修正 | 第39-43页 |
| ·质心的计算 | 第40页 |
| ·雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| ·单腿支撑阶段跟踪误差在线修正 | 第41-43页 |
| ·双腿支撑阶段跟踪误差在线修正 | 第43页 |
| ·仿真结果 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 双足机器人 AFU2010 步态实验研究 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·双足机器人ZMP与COP分析 | 第46-47页 |
| ·实验系统 | 第47-52页 |
| ·驱动机构 | 第48页 |
| ·传感器检测系统 | 第48-50页 |
| ·主控器型号 | 第50-51页 |
| ·控制系统结构 | 第51-52页 |
| ·伺服控制 | 第52-53页 |
| ·步态稳定性实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 主要结论与展望 | 第56-58页 |
| 主要结论 | 第56页 |
| 展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |
