六自由度仿生咀嚼机器人研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·并联机器人主要研究内容 | 第9-12页 |
| ·运动学分析 | 第10页 |
| ·工作空间 | 第10-11页 |
| ·动力学分析 | 第11-12页 |
| ·仿生咀嚼机器人国内外现状 | 第12-17页 |
| ·国外现状 | 第12-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作和研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 仿生机构设计 | 第19-29页 |
| ·人类下颌系统简介 | 第19页 |
| ·机构简介 | 第19-21页 |
| ·预备知识 | 第21-25页 |
| ·刚体的位置和姿态描述 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-24页 |
| ·用 RPY 角表示运动姿态 | 第24-25页 |
| ·运动学分析 | 第25-28页 |
| ·运动学模型建立 | 第25-26页 |
| ·位置逆解 | 第26-27页 |
| ·速度逆解 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 工作空间分析 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29-31页 |
| ·工作空间分类 | 第29-30页 |
| ·工作空间分析方法 | 第30-31页 |
| ·工作空间搜索范围的确定 | 第31-36页 |
| ·下颌平移范围 | 第31-33页 |
| ·下颌转动范围 | 第33-35页 |
| ·确定工作空间搜索范围 | 第35-36页 |
| ·工作空间影响因素 | 第36-39页 |
| ·球副转角约束 | 第36页 |
| ·滑块行程约束 | 第36-37页 |
| ·连杆干涉约束 | 第37-39页 |
| ·工作空间搜索算法 | 第39-41页 |
| ·Matlab 计算仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 优化设计 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·分析设计对象 | 第44-50页 |
| ·选取待优化参数及约束条件 | 第45-46页 |
| ·建立数学优化模型 | 第46-48页 |
| ·选取优化方法 | 第48-50页 |
| ·优化结果 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 动力学分析 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·动力学建模分析 | 第55-58页 |
| ·动力学建模 | 第58-66页 |
| ·广义坐标的选取 | 第58页 |
| ·动平台角速度求解 | 第58-59页 |
| ·惯性张量求解 | 第59-66页 |
| ·动力学求解 | 第66-72页 |
| ·动能 | 第66-68页 |
| ·势能 | 第68-69页 |
| ·拉格朗日形式动力学方程 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 仿生咀嚼机器人虚拟样机分析 | 第73-88页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·虚拟样机介绍 | 第73页 |
| ·虚拟样机建立 | 第73-74页 |
| ·运动学仿真 | 第74-83页 |
| ·动力学分析 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 主要结论与展望 | 第88-90页 |
| 主要结论 | 第88页 |
| 展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 附录1: 运动学求解 Matlab 程序 | 第94-96页 |
| 附录2: 工作空间求解 Matlab 程序 | 第96-104页 |
| 附录3: 工作空间优化 Matlab 程序 | 第104-106页 |
| 附录4: 动力学分析 Matlab 程序 | 第106-109页 |
| 附录5: 二阶影响系数求解 Matlab 程序 | 第109-110页 |
| 附录6: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第110页 |
