| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·AGV 技术发展状况 | 第14-16页 |
| ·AGV 技术国外发展现状 | 第14-15页 |
| ·AGV 技术国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究意义 | 第16-18页 |
| ·目前国内 AGV 发展面临的问题 | 第16-17页 |
| ·解决当前 AGV 发展面临问题的方法 | 第17-18页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 经济型模块化磁导引 AGV 驱动单元结构设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·经济型模块化 AGV 驱动单元结构设计 | 第20-24页 |
| ·驱动单元导引模块 | 第20-22页 |
| ·驱动单元传动机构 | 第22-23页 |
| ·驱动单元的驱动系统布局 | 第23页 |
| ·驱动单元弹性连接装置结构 | 第23-24页 |
| ·驱动单元与车体转动机构 | 第24页 |
| ·驱动单元驱动电机选型 | 第24-26页 |
| ·AGV 驱动力的计算 | 第25页 |
| ·驱动电机选型 | 第25-26页 |
| ·经济型模块化 AGV 驱动单元应用分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于磁导引的 AGV 路径跟踪模糊控制器的研究 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·模糊控制器概述 | 第28-31页 |
| ·模糊控制器基本原理 | 第28-29页 |
| ·模糊控制器的设计过程 | 第29-31页 |
| ·磁导引 AGV 路径跟踪模糊控制器设计与仿真 | 第31-37页 |
| ·磁导引 AGV 运动分析 | 第31-32页 |
| ·AGV 模糊控制器设计 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 经济型模块化磁导引 AGV 驱动单元控制系统开发 | 第38-56页 |
| ·磁导引 AGV 驱动单元控制系统总体设计 | 第38-39页 |
| ·传感器测试实验 | 第39-42页 |
| ·导引传感器测试实验 | 第39-40页 |
| ·角度传感器测试实验 | 第40-42页 |
| ·驱动电机控制方式研究 | 第42-46页 |
| ·驱动器接口简介 | 第42-43页 |
| ·电机控制方式选择 | 第43-44页 |
| ·驱动器设置 | 第44-46页 |
| ·控制指令设定 | 第46页 |
| ·主控制器硬件开发 | 第46-52页 |
| ·控制器最小系统开发 | 第46-49页 |
| ·传感器检测电路开发 | 第49页 |
| ·电机控制与通信接口电路设计 | 第49-51页 |
| ·电源监控电路 | 第51-52页 |
| ·控制器软件开发 | 第52-55页 |
| ·任务设计 | 第52-54页 |
| ·任务优先级设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 单驱动单元 AGV 设计与实验研究 | 第56-65页 |
| ·单驱动单元 AGV 设计 | 第56-57页 |
| ·磁导引 AGV 系统实验平台 | 第57-59页 |
| ·磁导引 AGV 电气系统设计 | 第57-58页 |
| ·AGV 实验控制平台 | 第58-59页 |
| ·路径跟踪实验 | 第59-63页 |
| ·简单直线路径跟踪实验 | 第59-61页 |
| ·曲线路径跟踪实验 | 第61-62页 |
| ·分支路径跟踪实验 | 第62-63页 |
| ·经济型模块化磁导引 AGV 驱动单元实验总结 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·研究内容总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
