| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·基于测量机器人的三维测量发展现状 | 第11-12页 |
| ·测量机器人标定的研究现状 | 第12-15页 |
| ·测量机器人的三维测量规划、仿真以及离线编程研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文的内容和章节安排 | 第16-18页 |
| ·工作内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 测量机器人的标定 | 第18-35页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第18-23页 |
| ·坐标系的定义 | 第18-20页 |
| ·针孔成像模型 | 第20-21页 |
| ·非线性模型 | 第21-22页 |
| ·双目立体视觉的数学模型 | 第22-23页 |
| ·分步标定方法 | 第23-31页 |
| ·测量机器人的手眼标定 | 第23-28页 |
| ·测量机器人的外部位姿标定 | 第28-31页 |
| ·标定算法实现 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 测量机器人的运动学标定 | 第35-48页 |
| ·测量机器人运动学建模 | 第35-45页 |
| ·机器人运动学模型 | 第35-36页 |
| ·测量机器人误差建模 | 第36-45页 |
| ·误差测量 | 第45页 |
| ·参数识别 | 第45-46页 |
| ·误差补偿 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 测量规划、仿真以及离线编程 | 第48-63页 |
| ·DELMIA 简介 | 第48-49页 |
| ·测量规划 | 第49-52页 |
| ·测量仿真 | 第52-61页 |
| ·建立测量环境 | 第52-54页 |
| ·规划测量轨迹 | 第54-57页 |
| ·实现测量仿真 | 第57页 |
| ·分析仿真结果 | 第57-61页 |
| ·离线编程 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结和展望 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表（录用）论文情况 | 第68页 |