| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·四足式壁面移动机器人的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·爬壁机器人变磁力控制技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的研究目的及意义 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 四足壁面爬行机器人的设计和运动分析 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四足壁面爬行机器人模型设计 | 第17-19页 |
| ·运动方式选择 | 第17-18页 |
| ·结构设计 | 第18-19页 |
| ·四足壁面爬行机器人移动方式分析 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四足壁面爬行机器人变磁力脚吸盘磁力调控分析 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·四足壁面爬行机器人足端磁吸附力分析 | 第23-30页 |
| ·足端磁吸附力的确定原则 | 第23-24页 |
| ·运动时的受力分析 | 第24-30页 |
| ·四足壁面爬行机器人足端永磁铁的设计 | 第30-33页 |
| ·永磁铁的选择 | 第30-31页 |
| ·足端永磁铁磁力的计算 | 第31-33页 |
| ·四足壁面爬行机器人磁力的调控 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 变磁力脚吸盘磁力调控装置的仿真分析 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·变磁力脚吸盘磁力调控装置的ADAMS分析处理 | 第35-40页 |
| ·构建磁力调控装置的虚拟样机分析模型 | 第35-38页 |
| ·定义零件材料属性 | 第38页 |
| ·模型的运动副分析及受力加载 | 第38-39页 |
| ·输入输出变量的设定 | 第39-40页 |
| ·变磁力脚吸盘磁力调控装置在MATLAB中的分析处理 | 第40-42页 |
| ·将ADAMS分析后的模型导入到MATLAB软件中 | 第40-41页 |
| ·MATLAB仿真控制方案的建立 | 第41-42页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真结果分析 | 第42-45页 |
| ·总结 | 第45-46页 |
| 第五章 四足壁面爬行机器人脚吸盘力的控制系统研制 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统方案设计分析 | 第46-47页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第47-56页 |
| ·传感器的选用及分析 | 第47-49页 |
| ·力控制板的硬件设计 | 第49-54页 |
| ·步进电机驱动器的硬件设计 | 第54-55页 |
| ·力控制系统硬件连接图 | 第55-56页 |
| ·力控制系统的软件设计 | 第56-60页 |
| ·力控制系统的软件开发环境介绍 | 第56页 |
| ·力控制系统的程序设计 | 第56-59页 |
| ·力控制板的性能测试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |
