爬楼越障机器人机构分析与综合研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 前言 | 第10-19页 |
| ·研究的背景 | 第10-11页 |
| ·移动式机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·车轮式 | 第11-13页 |
| ·履带式 | 第13-15页 |
| ·腿足式 | 第15-16页 |
| ·复合式 | 第16-17页 |
| ·变结构式 | 第17-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 移动式机器人运动分析 | 第19-29页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·移动式机器人工作原理 | 第19-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-24页 |
| ·车轮的模型建立 | 第22页 |
| ·轮系运动学分析 | 第22-24页 |
| ·行走过程动力学建模 | 第24-28页 |
| ·平面运动建模 | 第24-25页 |
| ·临界状态建模 | 第25-26页 |
| ·爬楼越障机器人翻转能量分析 | 第26-27页 |
| ·爬楼越障机器人阻翻能量裕量 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 爬楼越障机器人结构设计和综合 | 第29-51页 |
| ·爬楼越障机器人三角轮系设计 | 第29-44页 |
| ·主要技术参数确定 | 第29-30页 |
| ·爬楼越障机器人三角轮系的受力分析和电机的选择 | 第30-35页 |
| ·行走机构结构设计 | 第35-40页 |
| ·中心轴的设计和强度计算 | 第40-44页 |
| ·爬楼越障机器人整体结构设计 | 第44-46页 |
| ·爬楼越障机器人稳定性分析 | 第46-50页 |
| ·爬楼越障机器人稳定性指标 | 第46-47页 |
| ·行走机构分析 | 第47-49页 |
| ·爬楼梯机器人平顺性分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 爬楼越障机器人ADAMS软件动力学分析 | 第51-60页 |
| ·ADAMS软件功能介绍 | 第51页 |
| ·动力学仿真 | 第51-59页 |
| ·创建运动副、驱动、载荷 | 第51-53页 |
| ·水平运动ADAMS分析 | 第53-55页 |
| ·转向运动ADAMS分析 | 第55页 |
| ·斜坡ADAMS分析 | 第55-58页 |
| ·越障ADAMS分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 爬楼越障机器人控制系统方案设计 | 第60-65页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第60-61页 |
| ·控制系统软件设计 | 第61-62页 |
| ·操作杆及控制系统的设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |
