| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 目次 | 第11-15页 |
| 主要符号对照表 | 第15-16页 |
| 术语表 | 第16-18页 |
| 图目录 | 第18-21页 |
| 表目录 | 第21-22页 |
| 1 绪论 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·双足运动控制方法概述 | 第23-35页 |
| ·基于ZMP的控制 | 第23-25页 |
| ·基于被动的控制 | 第25-27页 |
| ·劳斯规约法 | 第27-28页 |
| ·人类生物学启发控制 | 第28-29页 |
| ·时间放缩控制 | 第29-30页 |
| ·混杂零动态控制 | 第30-33页 |
| ·横向线性化方法 | 第33-35页 |
| ·本文的研究内容和结构概述 | 第35-38页 |
| 2 预备知识 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·双足行走动力学模型 | 第38-43页 |
| ·拉格朗日方程 | 第38-39页 |
| ·行走碰撞模型 | 第39-40页 |
| ·全系统混杂模型 | 第40-43页 |
| ·不变集原理 | 第43-45页 |
| ·Bezier多项式 | 第45页 |
| ·受控对称性 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 3 基于被动的全驱动双足机器人变步速和步长反馈控制 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·足行走的混杂动力学模型 | 第49页 |
| ·在理想倾斜平面上的稳定行走 | 第49-51页 |
| ·基于受控对称性和被动性的控制策略 | 第49-50页 |
| ·反馈线性化方法 | 第50-51页 |
| ·控制性能比较 | 第51页 |
| ·复杂环境下的稳定行走 | 第51-63页 |
| ·可调步长和步速的轨迹设计 | 第53-57页 |
| ·稳定性分析 | 第57-60页 |
| ·实例和仿真结果 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-66页 |
| 4 考虑欠驱动性的双足机器人平衡站立控制 | 第66-92页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·机器人平衡站立模型 | 第67-69页 |
| ·单脚支撑阶段 | 第68页 |
| ·碰撞模型 | 第68-69页 |
| ·虚拟完整性约束和零动态 | 第69-71页 |
| ·稳定性分析 | 第71-80页 |
| ·带有扰动的单脚支撑站立 | 第71-74页 |
| ·对于机器人关节锁定的特殊情况 | 第74-78页 |
| ·立于脚尖 | 第78-80页 |
| ·实例和仿真结果 | 第80-90页 |
| ·扰动下的站立 | 第82-84页 |
| ·立于脚尖 | 第84-90页 |
| ·小结 | 第90-92页 |
| 5 欠驱动双足机器人行走步态生成和控制 | 第92-120页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·系统模型和假设 | 第93-94页 |
| ·受控对称性的推广 | 第94-95页 |
| ·时间放缩控制 | 第95-105页 |
| ·控制方法设计 | 第96-98页 |
| ·步态的存在性条件 | 第98-100页 |
| ·步态的周期性条件 | 第100-102页 |
| ·步态的稳定性条件 | 第102-104页 |
| ·平面机器人的特殊性质 | 第104-105页 |
| ·实例和仿真结果 | 第105-116页 |
| ·圆规机器人 | 第105-112页 |
| ·连杆双足机器人 | 第112-116页 |
| ·小结 | 第116-120页 |
| 6 带有储能机构的欠驱动平面双足机器人奔跑控制 | 第120-140页 |
| ·引言 | 第120-121页 |
| ·机器人奔跑的动力学模型 | 第121-126页 |
| ·单脚支撑阶段模型 | 第122-124页 |
| ·腾空阶段模型 | 第124页 |
| ·状态转换模型 | 第124-126页 |
| ·全系统混杂模型 | 第126页 |
| ·奔跑运动的被动极限环 | 第126-130页 |
| ·被动极限环的稳定性 | 第130页 |
| ·基于事件的稳定控制器 | 第130-132页 |
| ·扩大极限环收敛域 | 第132-136页 |
| ·小结 | 第136-140页 |
| 7 总结与展望 | 第140-146页 |
| ·全文总结 | 第140-142页 |
| ·研究展望 | 第142-146页 |
| 参考文献 | 第146-176页 |
| 索引 | 第176-178页 |
| 作者简历 | 第178页 |
| 攻读博士学位期间巳发表的学术论文 | 第178-179页 |
| 申请中的专利 | 第179页 |