双目视觉伺服系统智能控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题的背景 | 第10页 |
| ·研究课题的意义 | 第10-11页 |
| ·轮椅型机器人的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·视觉伺服系统的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·智能多电机控制国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 双目视觉伺服系统结构及原理 | 第18-24页 |
| ·双目视觉伺服系统结构及原理 | 第18-21页 |
| ·双目视觉伺服系统结构设计及工作原理 | 第18-20页 |
| ·分段速度控制 | 第20-21页 |
| ·基于MATLAB的系统建模与仿真分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自适应遗传模糊PID控制器的设计 | 第24-43页 |
| ·模糊控制的基本原理及组成 | 第24-27页 |
| ·模糊控制器设计步骤 | 第27-28页 |
| ·视觉系统模糊PID控制器的设计 | 第28-32页 |
| ·量化因子和比例因子的选取 | 第29页 |
| ·各变量隶属度的确定 | 第29-31页 |
| ·模糊规则的制定 | 第31-32页 |
| ·模糊控制的缺陷 | 第32-33页 |
| ·自适应遗传模糊PID控制器设计 | 第33-40页 |
| ·遗传算法的概述 | 第33-34页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第34-36页 |
| ·遗传算法的应用流程 | 第36-37页 |
| ·自适应遗传算法模糊控制器的设计 | 第37-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 BP神经网络前馈控制 | 第43-55页 |
| ·人工神经网络的概述 | 第43页 |
| ·BP神经网络的结构及训练方法 | 第43-46页 |
| ·BP网络的拓扑结构 | 第43-45页 |
| ·BP网络的训练 | 第45-46页 |
| ·BP网络的具体训练过程 | 第46-50页 |
| ·BP网络前馈控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
