下肢康复柔性关节机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景 | 第10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-12页 |
| ·国内外的研究动态、目前的水平 | 第12-15页 |
| ·国外康复机器人研究动态 | 第12-14页 |
| ·国内康复机器人研究动态 | 第14-15页 |
| ·课题主要包括的内容与创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 人体下肢结构与运动机理研究 | 第16-26页 |
| ·人体下肢行走D-H模型 | 第16-17页 |
| ·人体行走步态分析 | 第17-18页 |
| ·人体正常行走动力学模型分析 | 第18-23页 |
| ·人体下肢行走的动力学仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 下肢康复机器人柔性关节执行结构的设计 | 第26-34页 |
| ·柔性关节机械结构的设计 | 第26-27页 |
| ·膝关节结构的设计 | 第27-30页 |
| ·踝关节结构的设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 康复柔性关节机器人控制系统设计 | 第34-57页 |
| ·数据采集系统的设计要求 | 第34-35页 |
| ·传感器的设计要求 | 第34-35页 |
| ·放大器的设计要求 | 第35页 |
| ·数据采集系统的基本构成 | 第35-37页 |
| ·数据采集系统微处理器的选择 | 第35-36页 |
| ·数据采集板的选型 | 第36-37页 |
| ·足底平衡力检测系统 | 第37-41页 |
| ·平衡检测系统传感器选择 | 第38-40页 |
| ·负荷传感器的连接 | 第40-41页 |
| ·步态检测实验 | 第41-44页 |
| ·膝关节和踝关节数据采集系统 | 第44-48页 |
| ·数据采集下位机设计 | 第44-47页 |
| ·无线数据采集系统下位机软件的实现 | 第47页 |
| ·数据采集系统上位机的设计 | 第47-48页 |
| ·康复柔性关节机器人控制系统设计 | 第48-50页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第48页 |
| ·步态控制系统硬件结构 | 第48-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-53页 |
| ·足底平衡力分析模块 | 第51-52页 |
| ·数据库模块 | 第52-53页 |
| ·无刷直流电机驱动器的设计 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 下肢康复柔性关节机器人控制策略 | 第57-63页 |
| ·柔性关节的动力学模型 | 第57-58页 |
| ·步态控制策略研究 | 第58-59页 |
| ·柔性关节康复机器人的控制方法 | 第59-60页 |
| ·实验与结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录A 无线数据采集系统下位机电路图 | 第67-68页 |
| 附录B 无刷直流电机驱动电路图 | 第68-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
