双全方位移动机械臂的协作研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·多机器人协作的国内外研究现状分析 | 第9-13页 |
| ·国外研究现状分析 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·多机器人协作主要研究问题 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 协作机器人的运动学和动力学分析 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·全方位移动机械臂结构 | 第15-16页 |
| ·全方位移动平台运动学和动力学分析 | 第16-20页 |
| ·运动学分析 | 第16-17页 |
| ·动力学分析 | 第17-20页 |
| ·机械臂运动学与动力学分析 | 第20-30页 |
| ·运动学分析 | 第20-27页 |
| ·动力学分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双机器人协作体系结构 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·双机器人协调作业的分析 | 第31-32页 |
| ·基于主从式控制策略的体系结构设计 | 第32-37页 |
| ·递阶混合式协调体系结构 | 第33-37页 |
| ·角色分配机制 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 双机器人搬运协作机制 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·搬运协作约束条件 | 第38-44页 |
| ·协作位置约束条件 | 第38-40页 |
| ·协作速度约束条件 | 第40-42页 |
| ·协作力约束条件 | 第42-44页 |
| ·搬运协作控制器设计 | 第44-56页 |
| ·协调策略 | 第44-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-56页 |
| ·搬运协作仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 双机器人搬运协作的实验研究 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·协作实验系统配置 | 第59-60页 |
| ·全方位移动机械臂的硬件系统 | 第60-62页 |
| ·导航与保持队形实验 | 第62-63页 |
| ·力反馈实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
