| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究状况 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 类人形机器人下肢机构的设计和主要零部件选型 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构设计 | 第16-22页 |
| ·自由度的分布状况 | 第17-18页 |
| ·各关节角的选定范围 | 第18页 |
| ·髋关节的机构设计 | 第18-19页 |
| ·膝关节的机构设计 | 第19-20页 |
| ·踝关节的结构设计 | 第20-21页 |
| ·脚趾关节的结构设计 | 第21-22页 |
| ·主要构件的强度、刚度检验 | 第22-26页 |
| ·小腿体的强度、刚度检验 | 第23-24页 |
| ·大腿体的强度、刚度检验 | 第24-26页 |
| ·电机、谐波减速器的选型 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 机器人的运动学与动力学分析 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·运动学模型 | 第31-36页 |
| ·动力学模型 | 第36-39页 |
| ·拉格朗日方程 | 第36-37页 |
| ·机器人的动能与位能 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 类人形机器人的步态规划 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机器人行走位姿变化 | 第40-42页 |
| ·机器人行走步态规划 | 第42-51页 |
| ·前向步态规划 | 第42-48页 |
| ·侧向步态规划 | 第48-51页 |
| ·机器人行走稳定性判定 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于ADAMS 的虚拟动态仿真 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第54-55页 |
| ·机器人虚拟样机的建立 | 第55-60页 |
| ·机器人三维模型的建立 | 第55-56页 |
| ·机器人构件间约束和驱动力矩的确定 | 第56-58页 |
| ·机器人构件参数和仿真输入输出变量的确定 | 第58-60页 |
| ·机器人虚拟样机的联合仿真 | 第60-71页 |
| ·联合仿真控制系统 | 第60-62页 |
| ·各关节PD 参数的确定 | 第62-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·主要结论 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78-80页 |