| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题意义 | 第8-9页 |
| ·避障过程中的环境探测 | 第9-13页 |
| ·外部环境探测 | 第11-13页 |
| ·超声波传感器的分布 | 第13页 |
| ·避障过程中的控制算法 | 第13-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 超声波测距系统的分析与硬件设计 | 第17-32页 |
| ·避障测距系统的总体设计方案 | 第17-18页 |
| ·单通道超声波测距系统的设计 | 第18-24页 |
| ·测距系统的发射电路的设计 | 第18-20页 |
| ·超声波接收电路 | 第20-22页 |
| ·测距系统的显示电路的设计 | 第22-24页 |
| ·多通道超声波测距系统的设计 | 第24-25页 |
| ·避障系统的串行通信 | 第25-29页 |
| ·串行通信的介绍 | 第25-27页 |
| ·51单片机与 pc机之间的通信 | 第27-28页 |
| ·51单片机与凌阳单片机之间的通信 | 第28-29页 |
| ·测距系统的测量数据分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 避障系统的超声传感器分布以及避障算法的设计 | 第32-43页 |
| ·超声传感器的分布 | 第32-33页 |
| ·移动机器人行为控制的环境描述 | 第33-36页 |
| ·坐标系的建立 | 第33-35页 |
| ·障碍物的分离 | 第35-36页 |
| ·障碍物信息的抽取 | 第36页 |
| ·避障控制算法的设计 | 第36-38页 |
| ·CMAC介绍 | 第36-37页 |
| ·模糊 CMAC算法的原理 | 第37-38页 |
| ·学习算法 | 第38页 |
| ·避障仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 避障控制系统在爬行机器人上的实现 | 第43-56页 |
| ·爬行机器人避障控制系统的总体结构 | 第43-44页 |
| ·避障系统的硬件平台 | 第44-47页 |
| ·移动小车 | 第44-45页 |
| ·电机及驱动器 | 第45-46页 |
| ·PC机 | 第46页 |
| ·ADLINK模拟量输出卡 | 第46-47页 |
| ·控制箱 | 第47页 |
| ·避障系统的软件设计 | 第47-53页 |
| ·串口通信的软件系统 | 第47-51页 |
| ·避障算法的软件设计 | 第51-53页 |
| ·爬行机器人的抗干扰设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 避障控制系统在智能轮椅上的实现 | 第56-72页 |
| ·智能轮椅的避障系统的总体结构 | 第56-57页 |
| ·避障系统的硬件结构 | 第57-61页 |
| ·凌阳开发板 | 第57-60页 |
| ·轮椅结构 | 第60页 |
| ·超声波传感器的安装机构 | 第60-61页 |
| ·避障控制系统的软件结构 | 第61-67页 |
| ·凌阳开发板的集成开发环境 | 第61-62页 |
| ·串行通信的软件设计 | 第62-64页 |
| ·避障算法的软件设计 | 第64-67页 |
| ·电机的驱动控制系统 | 第67-69页 |
| ·避障实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录A 电路 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第79页 |