板簧搬运机械手控制系统及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·工业机器人概述 | 第11-15页 |
| ·国外发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 板簧搬运机械手系统总体设计 | 第18-26页 |
| ·搬运机械手系统主要技术要求 | 第18-19页 |
| ·搬运机械手的系统组成 | 第19-20页 |
| ·机械手的本体设计 | 第20-24页 |
| ·机械手的结构形式 | 第20-22页 |
| ·机械手的本体结构 | 第22-23页 |
| ·夹持手爪的设计 | 第23-24页 |
| ·机械手驱动方式的选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 板簧搬运机械手运动学建模及分析 | 第26-36页 |
| ·机械手位姿描述及空间坐标变换 | 第26-28页 |
| ·位姿描述 | 第26-27页 |
| ·坐标变换 | 第27-28页 |
| ·机械手D-H参数及参考坐标系的建立 | 第28-30页 |
| ·连杆参数及机械手D-H参数 | 第28-29页 |
| ·坐标系的建立 | 第29-30页 |
| ·机械手运动学模型的建立 | 第30-31页 |
| ·运动学分析 | 第31-35页 |
| ·运动学正解分析 | 第31-33页 |
| ·运动学逆解分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机械手控制系统设计 | 第36-49页 |
| ·控制系统要求 | 第36-37页 |
| ·控制方式与系统组成 | 第37-42页 |
| ·控制方式 | 第37-38页 |
| ·控制系统中的传感器 | 第38-40页 |
| ·伺服电机 | 第40-42页 |
| ·位置控制结构 | 第42-43页 |
| ·硬件电路设计 | 第43-48页 |
| ·STC12C5A60S2系列微处理器 | 第43-45页 |
| ·通讯方式 | 第45-47页 |
| ·驱动电路设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机械手轨迹规划及其仿真 | 第49-67页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第49-51页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·三次多项式插值法 | 第51-52页 |
| ·五次多项式插值法 | 第52-54页 |
| ·系统仿真及分析 | 第54-66页 |
| ·仿真模型的建立 | 第55页 |
| ·机械手运动学仿真 | 第55-59页 |
| ·机械手轨迹规划仿真 | 第59-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
