| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·空间机器人的发展历史、从事的工作及分类 | 第8-11页 |
| ·空间机器人的发展历史 | 第8-9页 |
| ·空间机器人主要从事的工作 | 第9页 |
| ·空间机器人的分类 | 第9-11页 |
| ·空间机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·地面实验模拟平台的研究状况 | 第11-12页 |
| ·空间机器人控制问题的研究 | 第12-14页 |
| ·空间机器人运动规划问题的研究 | 第14-15页 |
| ·空间机器人避障碍路径规划问题的研究 | 第15页 |
| ·中国空间机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文选题意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·本文的选题意义 | 第16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 带滑移铰空间机械臂系统关节运动规划的双向逼近法 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·带滑移铰空间机械臂系统运动学和动力学 | 第18-22页 |
| ·非完整力学结构 | 第22-23页 |
| ·物理意义 | 第22-23页 |
| ·非完整约束方程 | 第23页 |
| ·基于双向逼近法的关节运动规划 | 第23-24页 |
| ·系统数值仿真 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 带滑移铰空间机械臂系统基于分级Lyapunov 方法的避障碍非完整运动规划 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·带滑移铰空间机械臂系统运动学和动力学 | 第28-29页 |
| ·基于分级Lyapunov 方法的避障碍运动规划 | 第29-33页 |
| ·初级 Lyapunov 函数 | 第29-30页 |
| ·次级 Lyapunov 函数 | 第30-31页 |
| ·基于分级 Lyapunov 方法的避障碍非完整运动规划 | 第31-33页 |
| ·系统数值仿真 | 第33-37页 |
| ·无避障碍措施的末端抓手运动轨迹规划 | 第33页 |
| ·有避障碍措施的末端抓手运动轨迹规划 | 第33-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·双臂空间机器人系统运动学和动力学 | 第38-45页 |
| ·非完整力学结构 | 第45-46页 |
| ·物理意义 | 第45页 |
| ·非完整约束方程 | 第45-46页 |
| ·基于双向逼近法的非完整运动规划 | 第46-47页 |
| ·系统数值仿真 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 双臂空间机器人的动力学建模 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·双臂空间机器人系统运动协调方程 | 第52-53页 |
| ·双臂空间机器人的欠驱动系统动力学方程 | 第53-60页 |
| ·双臂空间机器人的完全驱动系统动力学方程 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 双臂空间机器人惯性坐标系内轨迹的计算力矩法跟踪控制 | 第62-66页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·双臂空间机器人系统动力学控制算法 | 第62-63页 |
| ·系统控制仿真 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第72页 |
