| 第1章 绪论 | 第1-28页 |
| 1．1 概述 | 第9-10页 |
| 1．2 鱼类推进方式的分类 | 第10-17页 |
| 1．2．1 BCF推进方式 | 第11-14页 |
| 1．2．1．1 BCF波动推进方式 | 第11-13页 |
| 1．2．1．2 BCF摆动推进方式 | 第13-14页 |
| 1．2．2 MPF推进方式 | 第14-17页 |
| 1．2．2．1 MPF波动推进方式 | 第14-16页 |
| 1．2．2．2 MPF摆动推进方式 | 第16-17页 |
| 1．3 仿生水下机器人技术发展概况 | 第17-22页 |
| 1．3．1 BCF研究的发展概况 | 第17页 |
| 1．3．2 MPF推进方式研究的发展概况 | 第17-22页 |
| 1．3．2．1 MPF推进机理的研究 | 第18-20页 |
| 1．3．2．2 利用胸鳍推进水下机器人的设计与制造 | 第20-22页 |
| 1．4 胸鳍运动的仿生学基础 | 第22-25页 |
| 1．4．1 鱼类胸鳍的结构分析 | 第22-23页 |
| 1．4．2 鱼类胸鳍运动与流场 | 第23-25页 |
| 1．5 胸鳍推进水下机器人技术主要内容及发展预测 | 第25-26页 |
| 1．6 本论文的主要内容 | 第26-28页 |
| 1．6．1 论文研究背景及意义 | 第26-27页 |
| 1．6．2 论文主要内容 | 第27-28页 |
| 第2章 理论基础 | 第28-35页 |
| 2．1 问题的提出 | 第28页 |
| 2．2 理论模型 | 第28-34页 |
| 2．2．1 有限基本解 | 第28-31页 |
| 2．2．2 涡旋的诱导速度、毕奥一萨瓦尔定理 | 第31-34页 |
| 2．2．3 胸鳍问题求解的方法 | 第34页 |
| 2．3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 数值计算 | 第35-57页 |
| 3．1 坐标系统 | 第35-36页 |
| 3．2 网格划分 | 第36-38页 |
| 3．3 运动规律 | 第38页 |
| 3．4 物面条件 | 第38-39页 |
| 3．5 压力计算 | 第39-40页 |
| 3．6 诱导速度 | 第40-44页 |
| 3．6．1 附着涡对一点诱导速度的处理方法 | 第41-44页 |
| 3．6．2 自由涡丝对一点的诱导速度 | 第44页 |
| 3．7 自由涡的生成与衰减 | 第44-45页 |
| 3．7．1 自由涡的生成方法 | 第44页 |
| 3．7．2 自由涡的衰减 | 第44-45页 |
| 3．8 收敛条件 | 第45页 |
| 3．9 计算流程 | 第45-46页 |
| 3．10 计算结果分析与比较 | 第46-56页 |
| 3．10．1 程序的验证 | 第46-50页 |
| 3．10．2 三自由度运动的水动力计算 | 第50-52页 |
| 3．10．3 行程时间比 | 第52-56页 |
| 3．11 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 运动仿真建模 | 第57-77页 |
| 4．1 胸鳍推进的水下机器人 | 第57-58页 |
| 4．2 附加质量的计算 | 第58-65页 |
| 4．2．1 鱼体附加质量 | 第59-60页 |
| 4．2．2 尾鳍附加质量 | 第60页 |
| 4．2．3 背鳍附加质量 | 第60-61页 |
| 4．2．4 胸鳍附加质量 | 第61-65页 |
| 4．3 运动仿真系统建模 | 第65-76页 |
| 4．3．1 坐标系的选取及机器人运动参数 | 第65-68页 |
| 4．3．2 机器人的空间运动方程 | 第68-69页 |
| 4．3．3 机器人艇体水动力 | 第69-72页 |
| 4．3．4 水动力导数的确定 | 第72-74页 |
| 4．3．4．1 惯性类水动力导数的确定 | 第72页 |
| 4．3．4．2 非惯性类水动力导数的确定 | 第72-74页 |
| 4．3．5 其它参数的确定 | 第74页 |
| 4．3．6 胸鳍动力(矩)仿真 | 第74页 |
| 4．3．7 机器人仿真器的建立 | 第74-76页 |
| 4．4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |