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仿胸鳍推进系统水动力分析与运动仿真建模

第1章 绪论第1-28页
 1.1 概述第9-10页
 1.2 鱼类推进方式的分类第10-17页
  1.2.1 BCF推进方式第11-14页
   1.2.1.1 BCF波动推进方式第11-13页
   1.2.1.2 BCF摆动推进方式第13-14页
  1.2.2 MPF推进方式第14-17页
   1.2.2.1 MPF波动推进方式第14-16页
   1.2.2.2 MPF摆动推进方式第16-17页
 1.3 仿生水下机器人技术发展概况第17-22页
  1.3.1 BCF研究的发展概况第17页
  1.3.2 MPF推进方式研究的发展概况第17-22页
   1.3.2.1 MPF推进机理的研究第18-20页
   1.3.2.2 利用胸鳍推进水下机器人的设计与制造第20-22页
 1.4 胸鳍运动的仿生学基础第22-25页
  1.4.1 鱼类胸鳍的结构分析第22-23页
  1.4.2 鱼类胸鳍运动与流场第23-25页
 1.5 胸鳍推进水下机器人技术主要内容及发展预测第25-26页
 1.6 本论文的主要内容第26-28页
  1.6.1 论文研究背景及意义第26-27页
  1.6.2 论文主要内容第27-28页
第2章 理论基础第28-35页
 2.1 问题的提出第28页
 2.2 理论模型第28-34页
  2.2.1 有限基本解第28-31页
  2.2.2 涡旋的诱导速度、毕奥一萨瓦尔定理第31-34页
  2.2.3 胸鳍问题求解的方法第34页
 2.3 本章小结第34-35页
第3章 数值计算第35-57页
 3.1 坐标系统第35-36页
 3.2 网格划分第36-38页
 3.3 运动规律第38页
 3.4 物面条件第38-39页
 3.5 压力计算第39-40页
 3.6 诱导速度第40-44页
  3.6.1 附着涡对一点诱导速度的处理方法第41-44页
  3.6.2 自由涡丝对一点的诱导速度第44页
 3.7 自由涡的生成与衰减第44-45页
  3.7.1 自由涡的生成方法第44页
  3.7.2 自由涡的衰减第44-45页
 3.8 收敛条件第45页
 3.9 计算流程第45-46页
 3.10 计算结果分析与比较第46-56页
  3.10.1 程序的验证第46-50页
  3.10.2 三自由度运动的水动力计算第50-52页
  3.10.3 行程时间比第52-56页
 3.11 本章小结第56-57页
第4章 运动仿真建模第57-77页
 4.1 胸鳍推进的水下机器人第57-58页
 4.2 附加质量的计算第58-65页
  4.2.1 鱼体附加质量第59-60页
  4.2.2 尾鳍附加质量第60页
  4.2.3 背鳍附加质量第60-61页
  4.2.4 胸鳍附加质量第61-65页
 4.3 运动仿真系统建模第65-76页
  4.3.1 坐标系的选取及机器人运动参数第65-68页
  4.3.2 机器人的空间运动方程第68-69页
  4.3.3 机器人艇体水动力第69-72页
  4.3.4 水动力导数的确定第72-74页
   4.3.4.1 惯性类水动力导数的确定第72页
   4.3.4.2 非惯性类水动力导数的确定第72-74页
  4.3.5 其它参数的确定第74页
  4.3.6 胸鳍动力(矩)仿真第74页
  4.3.7 机器人仿真器的建立第74-76页
 4.4 本章小结第76-77页
结论第77-80页
参考文献第80-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第85-86页
致谢第86页

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