多工业机器人系统中多级协作视觉系统的设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·项目背景及研究问题的引入 | 第12-13页 |
| ·项目背景 | 第12-13页 |
| ·研究问题的引入 | 第13页 |
| ·机器人视觉技术 | 第13-17页 |
| ·计算机视觉 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉技术 | 第14-16页 |
| ·多机器人视觉系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题主要工作和论文结构 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 多级协作视觉系统总体结构 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·多机器人视觉设计的特点 | 第20-21页 |
| ·多级协作视觉系统的总体结构 | 第21-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 主动式全局三目立体定位系统 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·设计思路 | 第26-27页 |
| ·主动式全局三目定位系统结构 | 第27-28页 |
| ·视觉定位算法 | 第28-38页 |
| ·视觉单元模型 | 第29-30页 |
| ·视觉单元内参数标定 | 第30-34页 |
| ·视觉单元动态外参数的求取 | 第34-37页 |
| ·基于三目的目标三维定位 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-41页 |
| 第四章 双目手眼近距离立体视觉系统 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·立体摄像机双目约束关系 | 第41-46页 |
| ·双目立体摄像机系统 | 第41-43页 |
| ·双目约束关系 | 第43-46页 |
| ·双目手眼关系的确定 | 第46-54页 |
| ·系统结构分析 | 第46-50页 |
| ·手眼方程的求解 | 第50-54页 |
| ·基于双目手眼的目标定位 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 单目方位视觉和多级视觉协作 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·单目方位视觉的标定 | 第58-59页 |
| ·单目方位视觉算法 | 第59-60页 |
| ·多级视觉系统的协作 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第六章 多级协作视觉系统的实现 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·系统的硬件设计 | 第65-69页 |
| ·主动式全局三目定位系统的应用 | 第69-74页 |
| ·系统在多工业机器人平台中的布局优化 | 第69-72页 |
| ·目标定位实验 | 第72-74页 |
| ·双目手眼视觉近距离定位实验 | 第74-77页 |
| ·双目立体视觉近距离定位实验 | 第74-75页 |
| ·手眼标定仿真验证实验 | 第75-77页 |
| ·单目方位视觉实验 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结和展望 | 第79-81页 |
| ·本课题的主要工作 | 第79-80页 |
| ·后续工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |
