四自由度工程机器人自主作业的模糊控制技术研究
| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题意义 | 第8-9页 |
| ·机器人控制理论概述 | 第9-12页 |
| ·控制理论发展历史及状况 | 第9-10页 |
| ·机器人控制技术的发展 | 第10-11页 |
| ·机器人的智能控制现状分析 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 工程机器人自主作业系统 | 第14-22页 |
| ·工程机器人自主作业系统原理 | 第14-15页 |
| ·工程机器人自主作业系统的基本构成 | 第15-21页 |
| ·工程机器人 | 第15-17页 |
| ·工程机器人电液控制系统 | 第17-18页 |
| ·基于立体视觉的图像处理系统 | 第18-19页 |
| ·数据通信系统 | 第19-20页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 工程机器人运动学分析 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·工程机器人的正向运动学分析 | 第22-33页 |
| ·工程机器人连杆的几何关系 | 第23页 |
| ·工程机器人连杆坐标系 | 第23-24页 |
| ·工程机器人正向运动学方程 | 第24-29页 |
| ·工程机器人关节角与液压缸伸长量的关系 | 第29-33页 |
| ·工程机器人运动学方程的逆解 | 第33-36页 |
| ·基于UG 环境的工程机器人运动仿真分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 工程机器人自主作业控制系统 | 第38-57页 |
| ·工程机器人PID 控制 | 第38-43页 |
| ·模拟PID 控制 | 第38-39页 |
| ·数字PID 控制 | 第39-41页 |
| ·工程机器人数字PID 控制算法的实现 | 第41-43页 |
| ·工程机器人模糊控制 | 第43-49页 |
| ·模糊控制概述 | 第43-44页 |
| ·模糊控制器 | 第44页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第44-45页 |
| ·模糊控制规则 | 第45-48页 |
| ·模糊推理及模糊量的非模糊化 | 第48-49页 |
| ·四自由度工程机器人自主作业系统的模糊控制器设计 | 第49-56页 |
| ·确定各变量的模糊集和论域 | 第50-51页 |
| ·确定语言值的隶属函数 | 第51-52页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第52-54页 |
| ·模糊推理及模糊判决 | 第54-55页 |
| ·建立模糊查询表 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 工程机器人自主作业实验 | 第57-70页 |
| ·实验目的和内容 | 第57页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的软硬件设计 | 第57-61页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的硬件设计 | 第57-59页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的软件设计 | 第59-61页 |
| ·工程机器人的抓取检测与夹持力测定实验 | 第61-64页 |
| ·液压缸的特性方程 | 第62-63页 |
| ·工程机器人对目标物体夹持力的测定 | 第63-64页 |
| ·工程机器人自主作业实验 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 全文总结 | 第70-72页 |
| ·研究工作总结 | 第70-71页 |
| ·继续研究的方向 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 摘要 | 第75-77页 |
| Abstract | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
