输电线路巡检机器人智能控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的背景及来源 | 第12页 |
| ·课题的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-17页 |
| ·课题的研究内容和创新点 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 巡检机器人的机构原理及控制系统的功能 | 第19-24页 |
| ·巡检机器人的机构原理 | 第19-22页 |
| ·巡检机器人控制系统的功能 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 巡检机器人控制理论研究 | 第24-29页 |
| ·机器人智能控制理论 | 第24-25页 |
| ·基于递阶控制理论的控制系统结构设计 | 第25-27页 |
| ·基于规则库的动作规划方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第29-58页 |
| ·控制系统总体方案 | 第29-31页 |
| ·主控机系统硬件设计 | 第31-40页 |
| ·下位机系统硬件设计 | 第40-51页 |
| ·无线遥控模块设计 | 第51-54页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第58-76页 |
| ·主控机软件研究与设计 | 第58-66页 |
| ·单片机程序设计 | 第66-73页 |
| ·无线遥控模块程序设计 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 调试和实验 | 第76-86页 |
| ·PC/104计算机系统的安装与运行 | 第76-79页 |
| ·下位机系统实验 | 第79-82页 |
| ·软件调试 | 第82-84页 |
| ·无线遥控模块实验 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 7 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第93页 |
| 参加的科研项目 | 第93页 |
