| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·本课题研究历史及现状 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的目的 | 第13-14页 |
| ·研究内容及方法 | 第14-15页 |
| 2 机械手三维结构建模 | 第15-21页 |
| ·巷道内部作业环境 | 第15-16页 |
| ·机械手的喷浆工艺路线 | 第16-18页 |
| ·机械手的Solidworks三维建模 | 第18-21页 |
| 3 拟定机械手液压系统 | 第21-36页 |
| ·调速方式的研究 | 第21-29页 |
| ·液压动力源的研究 | 第29-36页 |
| 4 主要液压元件的选型 | 第36-51页 |
| ·典型执行元件的实物选型 | 第36-43页 |
| ·其它执行元件的实物选型 | 第43-44页 |
| ·主要液压阀的实物选型 | 第44-49页 |
| ·液压泵的选型 | 第49-51页 |
| 5 运用AMESim4.2软件对关键元件进行仿真 | 第51-71页 |
| ·AMESim4.2软件的特点 | 第51-53页 |
| ·运用AMESim4.2软件进行系统建模的基本步骤 | 第53页 |
| ·比例方向阀的建模 | 第53-61页 |
| ·平衡阀的建模 | 第61-65页 |
| ·二通压力补偿器的建模 | 第65-68页 |
| ·负载敏感泵的建模 | 第68-70页 |
| ·机械构件的建模 | 第70-71页 |
| 6 整个系统的建模与仿真 | 第71-82页 |
| ·系统仿真的目的 | 第71页 |
| ·建立系统的AMESim模型图 | 第71-73页 |
| ·预置仿真参数 | 第73-74页 |
| ·仿真结果分析 | 第74-82页 |
| 7 无线摇控操作机械手与现场实验研究 | 第82-87页 |
| ·无线遥控操作机械手 | 第82-84页 |
| ·现场的实验结果 | 第84-87页 |
| 8 论文总结 | 第87-88页 |
| 9 论文展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第90-91页 |
| 主要参考文献 | 第91-92页 |