| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·前言 | 第10页 |
| ·国外的发展状况 | 第10-12页 |
| ·国内的发展状况 | 第12-14页 |
| ·目前对于机器人遥操作研究的几个方面 | 第14页 |
| ·移动机械手本地化控制的研究 | 第14-15页 |
| ·非完整系统控制 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机械手系统平台的简介与调试 | 第17-26页 |
| ·移动机械手的硬件结构简介 | 第17-21页 |
| ·AS-R 移动小车的简介 | 第17-19页 |
| ·机械手的简介 | 第19-21页 |
| ·移动机械手本地化控制的调试 | 第21-26页 |
| ·AS-R 移动小车的调试 | 第21-24页 |
| ·机械手的调试 | 第24-26页 |
| 第三章 基于J2EE 的移动机械手网络控制系统实验平台 | 第26-34页 |
| ·J2EE 的简介 | 第26页 |
| ·系统的软件构架 | 第26-28页 |
| ·系统的软件实现过程 | 第28-31页 |
| ·利用JSP 和Struts 技术实现Web 服务器 | 第28-30页 |
| ·利用EJB（Enterprise JavaBean）技术实现机械手遥操作应用服务器 | 第30-31页 |
| ·利用JNI 实现移动机械手本地控制 | 第31页 |
| ·移动机械手系统的网页控制系统的页面设计 | 第31-34页 |
| ·首页面的设计 | 第31-32页 |
| ·控制页面的设计 | 第32页 |
| ·最终效果图 | 第32-34页 |
| 第四章 关于测试网络延时的 Applet 实现 | 第34-43页 |
| ·图表的实现 Swing | 第35-36页 |
| ·关于Swing | 第35页 |
| ·Swing 的代码实现 | 第35-36页 |
| ·利用URL 类测量网络延时 | 第36-38页 |
| ·网络编程URL 类的使用目的 | 第36-37页 |
| ·URL 的代码实现 | 第37-38页 |
| ·利用数据结构存储测量数据 | 第38-39页 |
| ·关于数据结构：ArrayList、LinkedList | 第38页 |
| ·数据结构的代码实现 | 第38-39页 |
| ·利用多线程实现动态打印图表 | 第39-41页 |
| ·Java 的多线程的使用目的 | 第39-40页 |
| ·多线程绘制图表的代码实现 | 第40-41页 |
| ·利用多线程实现鼠标触发的监听 | 第41页 |
| ·实验结果 | 第41-43页 |
| 第五章 利用JNI 获取传感器测试数据 | 第43-50页 |
| ·移动机械手的传感器系统 | 第43-44页 |
| ·声纳传感器 | 第43页 |
| ·PSD 红外传感器 | 第43-44页 |
| ·关于利用JNI 测试参数的代码实现 | 第44-48页 |
| ·JNI 的代码实现 | 第45-48页 |
| ·实验数据 | 第48-50页 |
| 第六章 移动机械手的运动学建模 | 第50-55页 |
| ·移动机械手的运动学问题 | 第50页 |
| ·移动机械手的几何模型 | 第50-51页 |
| ·移动机械手的统一运动学模型的建立 | 第51-53页 |
| ·机械手的逆运动学模型 | 第53-55页 |
| 第七章 机械手轨迹规划中的BP 神经网络方法及仿真 | 第55-60页 |
| ·机械手轨迹规划 | 第55页 |
| ·关节变量轨迹控制多项式 | 第55-56页 |
| ·BP 神经网络 | 第56-58页 |
| ·仿真过程与结果 | 第58-60页 |
| 第八章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 发表论文与科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
