四自由度码垛机器人设计及其控制系统性能研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·传统码垛模式 | 第11-13页 |
| ·现代机器人码垛技术 | 第13页 |
| ·现代机器人码垛机的发展状况 | 第13-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 码垛机器人整体设计 | 第17-38页 |
| ·米袋码垛系统介绍 | 第17-19页 |
| ·大米生产流程 | 第17-18页 |
| ·米袋码垛系统 | 第18-19页 |
| ·米袋码垛机器人原理 | 第19-22页 |
| ·码垛机器人工作空间参数设计 | 第19-20页 |
| ·码垛机器人方案设计 | 第20-22页 |
| ·四自由度码垛机器人运动控制方案设计 | 第22-26页 |
| ·码垛机器人运动控制系统方案设计 | 第22-24页 |
| ·码垛机器人位置伺服系统设计 | 第24-25页 |
| ·码垛机器人控制软件结构 | 第25-26页 |
| ·四自由度码垛机器人的结构设计 | 第26-30页 |
| ·机器人抓手设计 | 第27-28页 |
| ·机器人腕部设计 | 第28页 |
| ·机器人臂部设计 | 第28页 |
| ·机器人腰部设计 | 第28-30页 |
| ·四自由度码垛机器人主要部件的选型设计 | 第30-37页 |
| ·直流伺服电机的选型 | 第30-32页 |
| ·齿轮减速器的设计计算 | 第32-33页 |
| ·同步齿形带传动计算 | 第33-34页 |
| ·滚珠丝杠的选型 | 第34-35页 |
| ·导轨的选型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人伺服电机控制系统模型 | 第38-52页 |
| ·直流伺服电机的控制模型 | 第38-40页 |
| ·直流伺服电机的控制特性及指标 | 第38-39页 |
| ·直流伺服电机的控制模型 | 第39-40页 |
| ·脉宽调制(PWM)直流调速 | 第40-41页 |
| ·直流电动机转速电流双闭环控制系统模型 | 第41-44页 |
| ·转速电流双闭环控制系统的组成结构 | 第41-42页 |
| ·PWM脉宽调节装置的控制模型 | 第42-43页 |
| ·转速电流双闭环控制系统模型 | 第43-44页 |
| ·电流环控制原理及参数设计 | 第44-47页 |
| ·典型Ⅰ型控制系统的参数设计 | 第45-47页 |
| ·电流环参数设计 | 第47页 |
| ·转速环控制原理及参数设计 | 第47-51页 |
| ·电流环的等效闭环传递函数 | 第47-48页 |
| ·转速环的等效结构 | 第48页 |
| ·Ⅱ型控制系统的参数设计 | 第48-51页 |
| ·转速环的参数设计 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人位置伺服系统设计及仿真 | 第52-62页 |
| ·仿真环境介绍 | 第52页 |
| ·机器人机电系统仿真 | 第52-57页 |
| ·系统模型建立 | 第53-55页 |
| ·机器人机电控制系统Simulink仿真 | 第55-57页 |
| ·机器人位置伺服系统设计及仿真 | 第57-61页 |
| ·基于Simulink工具的位置伺服系统模型 | 第57-59页 |
| ·基于设计工具SISO的PID控制设计 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 伺服系统参数对系统性能的影响及控制策略 | 第62-76页 |
| ·传动机构的机械参数对系统性能的影响 | 第62-68页 |
| ·负载转动惯量的影响 | 第62-64页 |
| ·系统刚度 | 第64-65页 |
| ·阻尼系数 | 第65-67页 |
| ·恒定负载转矩 | 第67-68页 |
| ·非线性环节对系统控制性能的影响 | 第68-75页 |
| ·传动链误差 | 第68-70页 |
| ·摩擦非线性 | 第70-74页 |
| ·死区非线性 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第80页 |
