基于视觉传感的初始焊接位置自主导引研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·焊接机器人的工业应用 | 第13-15页 |
| ·机器视觉及其焊接领域的应用 | 第15-21页 |
| ·机器视觉 | 第15-16页 |
| ·机器视觉在焊接领域的应用 | 第16-21页 |
| ·立体视觉与图像处理 | 第21-24页 |
| ·视觉系统的标定 | 第22-23页 |
| ·图像处理与匹配 | 第23-24页 |
| ·本文的研究意义及内容 | 第24-26页 |
| 第二章 平台构建与视觉传感器优化 | 第26-32页 |
| ·平台构建 | 第26-28页 |
| ·视觉传感器优化 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 弧焊机器人视觉系统的标定 | 第32-47页 |
| ·摄像机标定 | 第32-39页 |
| ·摄像机模型和标定参数 | 第32-35页 |
| ·摄像机标定原理与算法 | 第35-39页 |
| ·手眼标定 | 第39-43页 |
| ·数学模型 | 第39-43页 |
| ·手眼标定过程 | 第43页 |
| ·标定步骤与结果分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 初始焊接位置的图像处理与获取 | 第47-57页 |
| ·图像信息处理 | 第47-52页 |
| ·图像平滑 | 第47-49页 |
| ·自适应阈值分割 | 第49-50页 |
| ·面积滤波 | 第50-51页 |
| ·目标区域定位 | 第51-52页 |
| ·初始焊接位置获取 | 第52-56页 |
| ·改进的Harris 算法 | 第53-54页 |
| ·灰度扫描法 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 立体视觉与三维信息重建 | 第57-68页 |
| ·立体视觉模型 | 第57-60页 |
| ·立体视觉的图像匹配 | 第60-62页 |
| ·外极线约束 | 第60-61页 |
| ·基于图像特征点的匹配 | 第61-62页 |
| ·初始焊接位置的三维信息重建 | 第62-66页 |
| ·坐标系间的变换 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 导引实验与分析 | 第68-77页 |
| ·硬件系统 | 第68-69页 |
| ·软件系统 | 第69-71页 |
| ·实验过程 | 第71-72页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
