具有远程转动中心的踝关节康复机器人分析与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·康复机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·代偿型康复机器人 | 第11-13页 |
| ·辅助型康复机器人 | 第13-15页 |
| ·治疗型康复机器人 | 第15-17页 |
| ·踝关节康复机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| ·三自由度转动并联机构的研究现状 | 第19-20页 |
| ·课题的来源和研究意义 | 第20-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 踝关节康复机器人的机构设计 | 第23-32页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·踝关节的结构及机构学模型 | 第23-27页 |
| ·踝关节的结构 | 第23-25页 |
| ·踝关节的康复运动 | 第25-26页 |
| ·踝关节的机构学模型 | 第26-27页 |
| ·具有远程转动中心的并联踝关节康复机器人机构模型 | 第27-28页 |
| ·自由度分析 | 第28-30页 |
| ·输入合理性分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 踝关节康复机器人位置及工作空间分析 | 第32-48页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·康复运动输入分析 | 第32-35页 |
| ·康复运动输出分析 | 第35-38页 |
| ·康复运动输入输出数值算例 | 第38-40页 |
| ·主康复运动的解耦分析 | 第40-41页 |
| ·工作空间分析 | 第41-47页 |
| ·结构约束分析 | 第41-43页 |
| ·工作空间三维立体图 | 第43页 |
| ·工作空间形状分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 踝关节康复机器人的运动分析 | 第48-66页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·踝关节康复机器人的速度分析 | 第48-51页 |
| ·分支的一阶影响系数矩阵 | 第49-50页 |
| ·机构的一阶影响系数矩阵 | 第50-51页 |
| ·速度分析 | 第51页 |
| ·踝关节康复机器人的加速度分析 | 第51-55页 |
| ·分支的二阶影响系数矩阵 | 第51-52页 |
| ·机构的二阶影响系数矩阵 | 第52-53页 |
| ·机构的加速度分析 | 第53-55页 |
| ·康复运动及数值算例 | 第55-61页 |
| ·基本康复运动及数值算例 | 第55-58页 |
| ·复合康复运动及数值算例 | 第58-61页 |
| ·踝关节康复机器人运动学性能分析 | 第61-65页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第61-62页 |
| ·运动性能分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 踝关节康复机器人静力学分析与机械系统设计 | 第66-79页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·踝关节康复机器人的受力分析 | 第66-67页 |
| ·康复运动过程中的静力分析 | 第67-70页 |
| ·踝关节康复机器人机械结构设计 | 第70-78页 |
| ·踝关节康复机器人机械系统的构成及模块的划分 | 第70-71页 |
| ·踝关节康复机器人机械结构模块的设计 | 第71-77页 |
| ·踝关节康复机器人机械结构实验样机 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 附录 机构分支二阶影响系数矩阵 | 第80-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
