不确定机器人系统能量控制策略的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人定义 | 第9-10页 |
| ·机器人的发展进程 | 第10-12页 |
| ·机器人控制理论的发展 | 第12-15页 |
| ·运动学控制 | 第12-13页 |
| ·动力学控制 | 第13-15页 |
| ·机器人耗散控制理论发展概况 | 第15-17页 |
| ·本论文研究的意义、目的和内容 | 第17-19页 |
| ·研究意义和目的 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-31页 |
| ·数学知识 | 第19-20页 |
| ·控制理论基本概念 | 第20-23页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第20-22页 |
| ·拉萨尔不变集定理 | 第22-23页 |
| ·耗散性控制理论 | 第23-30页 |
| ·耗散系统 | 第23-25页 |
| ·耗散系统的稳定性 | 第25-27页 |
| ·无源系统的稳定性 | 第27-28页 |
| ·非线性H_∞控制 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人数学模型和仿真模型 | 第31-37页 |
| ·仿真知识 | 第31-32页 |
| ·刚性通用机器人动力学模型的建立 | 第32-34页 |
| ·机器人的动力学特性 | 第34-35页 |
| ·仿真模型的建立 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于耗散理论的机器人神经网络控制 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·RBF 神经网络的结构及函数估计 | 第38-39页 |
| ·机器人耗散控制 | 第39-45页 |
| ·机器人无源控制 | 第39-41页 |
| ·神经网络鲁棒控制器设计 | 第41-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于无源性理论的不确定机器人控制 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·模糊控制原理 | 第48-52页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第49-50页 |
| ·模糊逻辑系统函数逼近特性 | 第50-52页 |
| ·机器人无源性鲁棒智能控制 | 第52-59页 |
| ·机器人无源控制 | 第52-53页 |
| ·不确定性上界已知时 | 第53-56页 |
| ·不确定性上界未知时 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
